授粉机器人及其机械臂的位姿计算方法、位姿计算装置

摘     要：本发明提供一种授粉机器人及其机械臂的位姿计算方法、位姿计算装置，其中，位姿计算方法包括：确定待授粉花蕊在世界坐标系的坐标，并根据花蕊在世界坐标系的坐标确定授粉平面；根据授粉平面和授粉半径确定授粉空间；获取第四轴机械臂的运动空间与授粉空间的相交的部分，以获取第四轴机械臂的可行空间；根据花蕊在世界坐标系的坐标、第四轴机械臂的可行空间、第四轴机械臂的运动空间获取机械臂的位姿。该方法从第四轴开始采用多级限制法，无需进行逆解，运用机械臂正运动学的方法即可计算确定机械臂的位姿，使加速度和速度曲线连续并不发生突变，提高授粉机器人的机械臂的位姿的精确性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/09/30	授权
  2020/11/03	实质审查的生效	IPC(主分类): A01H 1/02 专利申请号: 202010506877.3 申请日: 2020.06.05
  2020/10/16	公开