一种基于V-REP平台的TRS机器人自动操控方法

摘     要：本发明公开了一种基于V‑REP平台的TRS机器人自动操控方法。该方法包括如下步骤：连接V‑REP与Matlab并设置基本参数；在Matlab中通过d*算法算出机器人到目标点的最理想的轨迹，实现导航；对视觉图像进行处理，实现对物体的识别，确定物体在机械臂坐标系下的位置；在已经确定物体在机械臂坐标系位置的前提下，结合逆矩阵法和DLS法实现机械臂对物体的抓取；执行抓取操作后，再次通过“d*”算法，使机器人到达指定地点，并释放物体；将前述步骤中获取的机器人操控数据输入到V‑REP软件平台运行从而实现对机器人的操控。本发明对于不同的环境及目标物体有良好的适应能力，可以有效用于不同环境下移动机器人的操控。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注