发明专利已授权

一种水波主动适应水上作业机器人的水波适应方法

📄 申请号：CN202210633766.8 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-06-07

公开号

CN114889749B

公开日

2023-07-07

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B63B22_00

IPC 分类号

B63B22_00 , B63B43_14 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制自动控制系统自适应控制

应用场景

水上救援, 水面清洁, 水质监测, 水产养殖, 水利设施巡检

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摘要

本发明公开了一种水波主动适应水上作业机器人的水波适应方法，通过机身本体、机械臂、浮力组件和控制器的结合，实现浮力组件整体的水波主动适应；通过浮力组件中浮筒、球铰、力传感器、舵机、摇杆和绳索与控制器结合，实现浮筒单独的水波主动适应；通过多个力传感器获得水面对浮力组件不同位置的作用力，控制舵机对浮力组件和/或浮筒的位姿进行调整，实现有水波情况下保持机身本体稳定平衡的能力，能使安装在机身本体上的采集器保持相对稳定的工作状态。此外，本发明考虑到机器人的工作便利性，通过旋翼组件实现了飞行功能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230707

✅ 授权

20220830

?? 实质审查的生效：

20220812

📄 公开

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