基于圆周封闭原则的工业机器人自校准装置及方法

摘     要：本发明公开了一种基于圆周封闭原则的工业机器人自校准装置及方法。包括圆周封闭自校准装置，包括激光器固定装置、半导体激光器、两个PSD位置敏感探测器和电机；一个PSD位置敏感探测器的感光面中心点位于圆周封闭载体圆盘的圆心，另一个在距离圆周封闭载体圆盘半径R的圆上；根据运动学参数探测获得PSD位置敏感探测器感光面中心点的理论位置坐标，同方向每次90度旋转四次探测，建立运动学自校准方程组求解参数误差并更新运动学参数，迭代步骤处理得最终的参数误差补偿。本发明基于圆周封闭原则实现对机器人的校准，可减小校准设备误差对校准精度的影响，适用于机器人的精度补偿等领域，成本低且易于实现。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/03/03	授权
  2021/12/24	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 19/00 专利申请号: 202111044399.X 申请日: 2021.09.07
  2021/12/07	公开