一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置及驱动方法

摘     要：本发明涉及一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置，驱动装置设置在仿生鱼壳内，所述仿生鱼壳由前端的硬质鱼壳和后端的柔性鱼尾组成，所述驱动装置包括主控单元、驱动控制单元、驱动机械单元和检测单元，所述驱动控制单元包括驱动控制电路和电机驱动电路，所述驱动机械单元包括驱动壳体、第一电机、第二电机、鱼尾摆动板和摆动机构；基于一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置的一种两自由度的柔性仿生鱼驱动方法，包括前行驱动方法和转向驱动方法。本发明的目的是为了解决现有仿生机器鱼不能很好的实现全方位游动的问题，提供一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置及其驱动方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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