基于SMA驱动的爬行机器人

摘     要：本发明公开了基于SMA驱动的爬行机器人，涉及软体机器人技术领域，包括腿部结构，腿部结构包括上端盖、下端盖、连接轴、前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧；上端盖和下端盖相对设置，连接轴的两端分别与上端盖和下端盖通过球铰连接，前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧的两端分别与上端盖和下端盖固定连接；前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧之间相互平行设置，前部SMA弹簧、上部SMA弹簧、后部SMA弹簧和刚性弹簧在以下端盖的中心为圆心的圆周上依次设置，还设置有跨越SMA弹簧用于抬高腿部结构。该爬行机器人可实现爬行动作以及跨越障碍物前进，结合本体的柔软化设计，可应用于非结构化的环境中，协助人类工作。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注