一种基于视觉定位的四旋翼无人机自主降落方法

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摘     要：本发明公开了一种基于视觉定位的四旋翼无人机自主降落方法，为了使四旋翼无人机自主精准的降落在地面起落平台上，以对其进行固定保护、充电续航以及移动运载，设计一个由正三角形和同心圆环组成的视觉识别标志，并基于该识别标志提出一种基于视觉的四旋翼无人机自主降落新方法。本方法的第一阶段通过识别标志的正三角形解算出无人机与识别标志中心的位置参数；第二阶段利用同心圆环及其内部的航向参考线确定无人机与识别标志中心的位置偏差和偏航角，最终完成无人机的姿态调整和自主降落。通过无人机的降落实验得以验证，该方法能够准确的提取标志特征，实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息和角度信息，实现精准降落。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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