一种管道检测机器人队列形成及演变方法

摘     要：本发明公开了一种管道检测机器人队列形成及演变方法，通过建立管道检测机器人队列的通信模型，对该模型进行数学分析，得出任意两个机器人在同一管道和相邻管道中的最大通信直线距离，再对管道检测机器人队列进行队形规划，得出管道检测机器人队列的队形形成和演变的方法，本发明的检测机器人队列集体进入管道的方式耗时较短，队形的形成和演变效率高，同时队形演变时，检测机器人间的通信机制的变化使得队形的演变更加有序和高效，所提出的管道检测机器人队列在复杂燃气管道中的队形形成及演变方法符合实际管道检测工程的应用。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注