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本发明提供的一种Modbus RTU中从站快速捕获数据的方法及从站。其中方法包括：从站i侦听主站和被侦听的从站j间含从站j被侦听的功能码的通信报文，所述i、j为正整数；所述从站i判断所述侦听到的通信报文是否含有需要被捕获的数据；当判断结果为是时，所述从站i直接从所述侦听到的通信报文中捕获所需数据。本发明，可以降低通信延迟，提高数据传输效率。

本发明公开了一种CANopen从站的启动方法及其统筹管理器，启动方法包括：挨个判断所有从站的节点号是否在网络列表中；在从站的节点号在网络列表中时，判断是否允许启动从站；在从站的节点号未在网络列表中时，结束启动并伴随一个错误标识A；在允许启动从站时，执行步骤S30，判断从站的各项信息是否与主站中对应的元素一致；在未允许启动从站时，执行步骤S40，开始错误控制服务，判断从站是否启动成功，是则结束启动并伴随启动成功，否则复位从站，使从站跳转至等待启动状态；步骤S50，判断从站的配置是否正确，是则执行步骤S40，否则结束启动。本发明方便对从设备的管理，提高从设备差异类型的连接灵活性，提升了整体系统的动态性和可靠性。

本发明公开了一种CANopen主从站可靠性控制方法及其统筹管理器，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站；所述主站启动所述从站时，所述主站配置所述从站的心跳或生命周期。所述可靠性控制方法包括：使所述从站发送心跳包至所述主站，或使所述主站发送生命监护报文至所述从站；按节点顺序排列所有从站并形成启动链；从所述启动链中移除启动成功的从站或无需再次启动的从站，将启动失败且需再次启动的从站移至所述启动链的链尾；在所述主站经过一个预设时间而未接收到从站的心跳包，或所述主站发送生命周期监护报文多次且均未接收到所述从站的回复时，根据所述从站的类型进行相应的错误处理。