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本发明属于机器人领域，公开了一种机器人关节用电静液执行器，包括电机、二维柱塞泵、摆动缸，摆动缸包括摆动缸定子和摆动缸转子，摆动缸定子的外壁环布若干摆动缸定子叶片，摆动缸定子上还设置第一摆动缸定子通油结构和第二摆动缸定子通油结构，摆动缸转子的内壁环布若干摆动缸转子叶片，摆动缸定子外壁与摆动缸转子内壁之间的腔体由摆动缸定子叶片和摆动缸转子叶片分隔为若干个第一工作腔和第二工作腔，二维柱塞泵上设置第一柱塞泵通油结构和第二柱塞泵通油结构。本发明摒弃了集成阀块，且去除了一般EHA防过载所需的溢流阀，通过电机堵转检测来实现过载保护，最大程度上缩小了EHA的体积，减少了成本。

本实用新型公开了一种自润滑的摆动油缸，包括油缸本体，所述油缸本体的顶部连通有注油嘴，所述油缸本体的顶部铆接有框架，所述框架内腔的顶部铆接有油箱，所述油箱底部的左侧通过螺栓连接有注油机构，所述框架的顶部通过螺栓连接有控制器，所述油缸本体两侧的顶部均铆接有支板，所述支板相反的一侧铆接有矩形框。本实用新型通过油箱、注油机构、支板、矩形框和风扇的配合，具备自动润滑功能的优点，能够对油缸本体内部的齿轮表面进行自动加注润滑油，使其可以降低齿轮的磨损，从而提升了齿轮的使用寿命，能够对油缸本体的表面进行风冷降温，使油缸本体的表面不易发生积热现象，从而提升了油缸本体的使用寿命。

本发明提供一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；压力传感器设置在摆缸缸体的侧部，定叶片设置在摆缸缸体的工作腔中，其中马达轴与动叶片能够在油液推动下转动。本发明的一体化电液摆动执行器内部的油路分为两路，油液一路经过摆缸缸体到达电液摆动执行器工作腔，一路通过马达轴内部油路为下一级执行器供油，摆缸缸体内的流道可以取代外接管路，将机器人单腿上的各级液压执行器串联起来，大大降低了整个液压摆缸的体积和质量，提升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。

本发明涉及液压马达技术领域，公开了一种定向叶片式液压马达，包括壳体，壳体内开设有空腔，空腔上开有液体入口和液体出口，壳体向空腔外凸出形成第一轮廓，壳体向空腔内凸出形成第二轮廓，壳体内转动连接有能与第二轮廓相切的主轮，主轮上沿轴向开设有至少四个缺口，主轮沿轴线两侧均固接有侧板，侧板之间转动连接有与缺口配合的叶片，叶片转动时能与缺口密封相切，同时还能与第一轮廓或者第二轮廓密封相切；壳体内设有限向机构，限向机构用于使叶片相对于壳体方向不变。本发明能够解决现有活塞式液压马达存在能量损耗大的问题。