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本发明公开了一种基于龙伯格滑模观测器的电子节气门自适应反步控制方法，涉及汽车电子控制技术领域。首先，针对电子节气门开度变化不可测量问题，该方法基于电子节气门状态方程，采用龙伯格滑模观测器对其进行估计；然后，利用RBF神经网络的逼近特性，对非线性未知量——齿轮间隙扭矩进行逼近；最后，在李雅普诺夫稳定性理论的基础上，结合非线性反步控制方法，分别设计了控制律、RBF网络权值更新律及扰动自适应律。本发明能够较好地克服电子节气门控制中存在的非线性因素以及一些参数容易时变的难题，进一步提高了控制效果和动态响应性能。

本发明公开了一种基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，采用扩张状态观测器，根据节气门的实际开度θ(x1)对节气门开度变化量x2进行估计，得到节气门开度变化量的估计值 通过李雅普洛夫稳定性定理结合滑模控制和BP神经网络得到智能双积分滑模控制律及扰动自适应律，对电子节气门开度进行控制并对扰动进行补偿；通过BP神经网络对智能双积分滑模控制器参数进行自适应设计，BP神经网络的输入为节气门实际开度与期望开度的误差e和误差变化 BP神经网络的输出分别作为控制增益kd，kp，ki；通过智能双积分滑模控制器输出控制输入电压u控制电子节气门的直流电机对电子节气门的开度进行控制。本发明确保了电子节气门跟踪期望输入的精度。

本实用新型提供一种双路控制电动摇杆油门，包括壳体、第一控制杆、第二控制杆和三角杆，所述三角杆的底部固定连接有鱼眼轴承，且鱼眼轴承的数量为三个，所述壳体顶部右侧的后端固定连接有支撑块；本实用新型通过设置三角杆、鱼眼轴承、支撑块和连接柱，起到了便于对第一控制杆和第二控制杆的位置进行调节的作用，从而可以通过控制第一控制杆和第二控制杆的位置来控制电机的转速，进而实现单手控制两个电机的目的，便于操作，解决了在需要控制两个电机的时候就要安装两个电动油门，这样就需要两只手或者两只脚同时踩踏才会实现，非常不方便的问题。

本发明公开了一种定速巡航加油阀，包括上盖、阀体、下盖、阀芯和踩踏板，所述上盖固定连接在阀体的上方，下盖固定连接在阀体的下方，阀体内设置有阀芯，上盖内插设有踩踏板，所述阀芯顶部插设在踩踏板内，所述踩踏板右侧设置有定速装置；所述阀体内部左侧设置有输出口，阀体内部右下侧设置有输入口，输入口上方设置有回油口，输入口左侧设置有第二油孔，阀芯上设置有第一油孔，回油口左侧与第三油孔连接，与现有技术相比，本发明的优点在于：加油阀内设置有定速装置，驾驶员不必一直将脚踩在油门上，当需要停止卡住，只需将油门轻踩或踩刹车即可，大大减轻了驾驶员的负担；踩踏板踩下后静止不动一段时间，踩踏板就会自动固定，操作简单方便。