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本发明涉及扑翼飞行器技术领域，尤其涉及一种扑翼攻角可调仿蜻蜓扑翼飞行器及其飞行方法。扑翼飞行器包括机体、扑翼组件、万向扑动机构和扑翼驱动机构；所述机体包括机身，所述扑翼组件、万向扑动机构和扑翼驱动机构均安装在机身上；所述扑翼组件包括四个扑翼，所述万向扑动机构具有四个，并分别与所述扑翼一一对应连接；所述扑翼驱动机构与所述万向扑动机构连接，并驱动所述扑翼进行拍打运动；所述万向扑动机构能够独立调整对应扑翼的攻角。本发明的扑翼飞行器在保证四扑翼独立调节攻角的前提下，减少驱动元件数量，降低整机重量与能耗，提升飞行器的机动性、可靠性和续航能力。

一种飞鸟机械仿生联动结构，包括飞鸟装置、连杆装置、底盘装置；连杆装置，包括中空的立杆、握柄、第一连杆、托板；飞鸟装置，包括展翅联动机构、头部联动机构、尾部联动机构、躯体骨架；展翅联动机构，包括扣件、第二连杆、曲连杆、第一光轴、翅展骨架；头部联动机构包括头部骨架、第二光轴、第一弹簧、第一钢丝绳;尾部联动机构包括L型件、T型件、尾部骨架、第二弹簧、第二钢丝绳。本实用新型握柄下拉过程中，第一连杆带动头部联动机构、展翅联动机构、尾部联动机构运动；当操作人员不施与握柄下拉力的过程中，翅展骨架受重力影响向下运动，带动第一连杆向上运动，头部联动机构、尾部联动机构反向运动，如此往复，实现多部位仿生运动。

本实用新型提供一种自动送货无人机，涉及无人机领域。该自动送货无人机，包括主体壳，主体壳内表面固定连接有储料仓，储料仓上端固定连接有密封盘，密封盘内表面转动连接有螺槽杆，螺槽杆外表面螺纹连接有内槽管，内槽管远离密封盘一端固定连接有兜底盘。该自动送货无人机，通过螺槽杆在转动过程中通过自身螺纹槽推挤内槽管进行抬升或下降，进而当内槽管在防溢框凸键阻隔中进行抬升或下降时，顶动其下的兜底盘拉动其上的防溢框进行抬升或下降，从而使得兜底盘将储料仓的内弧空间暴露出来，达到了无人机在运货过程中尽可能保持密闭的目的，解决了无人机在飞行过程中杂物可能会误入存货区域的问题。