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本发明公开了一种测绘航拍用的无人机，包括机架环、螺旋桨臂、螺旋桨组件，其中，所述机架环内分布有多条由圆心向边缘辐射的辐条，所述机架环上圆周均匀分布有六个活塞套筒，所述活塞套筒的轴指向机架环的圆心，所述活塞套筒内贯穿设置有与其同轴滑动配合的螺旋桨臂，所述螺旋桨臂远离圆心的一端上设有螺旋桨组件；所述机架环的下方通过辐条固定有起落架，所述起落架内设置有电池飞控装置，所述起落架下方的中心设有摄像机云台装置。与现有技术相比，本发明无人机在靠近地面时，占用地面空间较小，以适应不同地形和地理位置；确保桨叶能获得较高的转速和机动性，使无人机操控更精确，在高空时，有更好的稳定性和抗风能力，确保拍摄画面平稳。

本发明提供一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，包括驱动模块、变距模块，所述驱动模块的本体为2SPS+RPS+PS机构，包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的三个驱动分支、一个约束分支，其中三个驱动分支包括RPS驱动分支和两个结构相同的SPS驱动分支，驱动分支中的移动副为主动驱动副，RPS驱动分支中的转动副轴线平行于两个SPS驱动分支与机座相连节点的连线；变距模块包括旋转环、桨毂、旋翼主轴以及连接旋转环和旋翼主轴的RRS扭力臂分支、连接桨毂和旋转环的三个结构相同的RSS变距拉杆分支，扭力臂分支中的转动副轴线平行，变距拉杆分支中的转动副轴线指向桨毂中心。本发明无传统防扭力臂分支、结构简单，整体操纵稳定性强。

本发明提供一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，包括机座、不旋转环、旋转环、桨毂、旋翼主轴、主轴电机以及连接机座和不旋转环的三个驱动支链与两个约束支链、连接旋转环和旋翼主轴的两个结构相同的扭力臂支链、连接旋转环和桨毂的两个结构相同的变距拉杆支链；驱动支链中的移动副为主动驱动副，驱动支链和约束支链中的的转动副轴线平行，变距拉杆支链中的转动副轴线共线并指向桨毂中心，扭力臂支链中的转动副轴线平行于变距拉杆支链中的转动副轴线；所述旋翼主轴初始端和主轴电机相连，中间穿过不旋转环和旋转环，末端和桨毂相连；旋转环和不旋转环通过滚动轴承连接。本发明结构对称、纵向和横向操纵解耦、操纵灵活。