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本发明请求保护一种无液压制动的四轮毂电机驱动电动汽车防抱死系统控制方法，涉及汽车电子控制领域。在各个控制阶段中涉及到车辆前后轴制动力分配以及轮毂电机的反接制动、再生制动、反接-再生协调制动和正向驱动。ABS控制采用了逻辑门限值控制方法，根据对滑移率（S）与设置的门限值进行对比，对电机的输入电压的大小和方向进行控制，以实现电机的正向驱动、反接制动和再生制动，从而防止车轮抱死，并将车轮的滑移率控制在理论值附近，最大限度利用地面附着系数，实现安全制动。

一种区间二型模糊神经网络复合制动防抱死控制系统，包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元、区间二型模糊神经网络ABS控制器、整车控制器VCU、四个液压制动执行机构、四个轮毂电机及四个电机控制器，区间二型模糊神经网络ABS控制器经过区间二型模糊神经网络算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i，同时基于最大再生制动力矩策略对电液复合制动系统进行制动防抱死力矩分配，并输出理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i到整车控制器VCU，整车控制器VCU控制液压制动执行机构和轮毂电机产生相应的制动力矩。本发明提供了一种区间二型模糊神经网络复合制动防抱死控制系统及方法，提高电动汽车制动防抱死控制精度和稳定性。

一种基于区间二型模糊逻辑的汽车制动防抱死控制系统，包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元、区间二型模糊逻辑ABS控制器、电子控制单元ECU、电子液压制动系统EHB、四个车轮的制动轮缸和四个车轮的制动盘，区间二型模糊逻辑ABS控制器接收车轮实际滑移率λi和路面最佳滑移率λd信号，输出制动防抱死轮缸压力到电子控制单元ECU，电子控制单元ECU通过电流信号控制制动轮缸出液电磁阀打开、保持或关闭操作，实现制动防抱死功能。本发明提供了一种基于区间二型模糊逻辑的汽车制动防抱死控制系统及方法，提高汽车制动防抱死控制精度和稳定性。

本发明提供一种全液压自动检测控制防打滑系统，其包括动力源、闭式液压泵、补油泵单元、冲洗阀、防打滑装置、自动检测控制装置以及多个闭式液压马达，闭式液压泵与补油系统相连，所述冲洗阀与闭式液压泵分别和防打滑装置的第一接口相连，闭式液压泵与多个闭式液压马达分别相连接组成闭式液压系统，所述防打滑装置与自动检测控制装置通讯连接并受控于所述自动检测控制装置，防打滑装置的第二接口与闭式液压马达相连。本发明结构简单，元件成本低，提高了马达的安全性，并且维修方便。避免了直接采用电机驱动并且有相位差要求时电机附加的反电动势。

本实用新型提供一种全液压自动检测控制防打滑系统，其包括动力源、闭式液压泵、补油泵单元、冲洗阀、防打滑装置、自动检测控制装置以及多个闭式液压马达，闭式液压泵与补油系统相连，所述冲洗阀与闭式液压泵分别和防打滑装置的第一接口相连，闭式液压泵与多个闭式液压马达分别相连接组成闭式液压系统，所述防打滑装置与自动检测控制装置通讯连接并受控于所述自动检测控制装置，防打滑装置的第二接口与闭式液压马达相连。本实用新型结构简单，元件成本低，提高了马达的安全性，并且维修方便。避免了直接采用电机驱动并且有相位差要求时电机附加的反电动势。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本发明公开了一种惯性式车辆制动防抱死装置及方法，该装置包括蓄电池、ECU、防抱死调节器、制动调节组件和制动器；防抱死调节器感应汽车减速数据，且调节制动时间间隔；制动器通过制动调节组件进行制动；ECU与防抱死调节器连接；防抱死调节器包括搭铁、导体指针、滚珠轴承、轻质杆、电磁铁、重物和变阻器；导体指针、滚珠轴承与重物通过轻质杆连接并位于同一直线上；ECU通过改变变阻器阻值进而控制防抱死调节器工作状态。制动调节组件包括制动踏板开关、线圈、弹簧、拉杆、液压缸和活塞；弹簧位于拉杆上，拉杆一端与活塞连接，拉杆在线圈的引力作用下带动活塞移动。本发明基于惯性原理，在紧急制动下最大限度发挥制动器效能，降低了事故率。

本发明公开一种电控悬架与ABS集成控制系统，主动悬架系统的弹簧套设于受控活塞杆左侧，受控活塞杆右侧设置有控制缸，控制缸与电磁铁之间设置有密封块，控制缸通过油管与电磁阀的第一接口密封连通，电磁阀的第二接口与ABS系统的制动分泵密封连通，电磁阀的第三接口与ABS系统的制动液储液罐密封连通；电磁阀的通断由三个并联的继电器来控制，三个继电器的控制电路的通断分别由ABS系统的常开阀、常闭阀和液压泵来控制；电磁阀处于断电状态时，第一、三接口连通，电磁阀处于通电状态时，第一、二接口连通。本发明在ABS系统起作用过程中，防止车头下压位移值和车尾上抬位移值随制动力的起伏变化而出现起伏变化，车内乘客会感觉更舒适。

本发明涉及一种汽车电子控制器防滑控制装置，包括有设置于车体内部的电子控制器，制动监测器电性连接有ABS电动泵继电器，ABS电动泵继电器电性连接有电磁阀，电磁阀电性连接有制动继电器，车速计算芯片电性连接有间断监测器，间断监测器电性连接有设置于四个车轮转轴上的车轮速度传感器，串行缓冲寄存器电性连接有TRAC控制芯片，TRAC控制芯片分别电性连接有输入接口和步进电机驱动器，输入接口电性连接有设置于气泵端口处的压力传感器，压力传感器电性连接有主副节气门调节器，步进电机驱动器电性连接有步进电机，步进电机电性连接有节气门继电器。本发明当遇到雨雪天气，或紧急制动情况下，可以使得汽车平稳停稳。