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本实用新型涉及上下料装置领域，尤其是齿轮上下料装置。该上下料装置包括机台、治具、治具定位架、治具夹紧机构、齿轮搬运机构、传感器、滚齿机，所述机台上固定有治具定位架和齿轮搬运机构，治具与治具定位架滑配连接，治具定位架上安装有治具夹紧机构，齿轮搬运机构上固定有传感器，机台一侧设有滚齿机。本实用新型通过治具夹紧机构，将治具快速固定在治具定位架上。通过齿轮搬运机构将治具内的齿轮逐一放入滚齿机内进行加工。加工完毕之后，再将齿轮取出并放置到治具上。本申请提高了齿轮上下料的效率。

本实用新型公开了一种齿轮加工抓取设备，包括：工作台、下料坡和右侧夹爪，所述工作台的上端固定安装有机械臂，所述机械臂的下端固定安装有安装盒，所述安装盒的后端固定安装有驱动电机；所述下料坡的左端固定安装有金属弹簧，所述下料坡的下端贴合有偏心轮，所述偏心轮的内端固定安装有马达；所述右侧夹爪的上端啮合连接有大齿轮，所述大齿轮的上端固定安装有小齿轮，所述小齿轮的下端啮合连接有左侧夹爪，所述左侧夹爪与右侧夹爪转动安装，该齿轮加工抓取设备，便于抓取，自动有序上料，提高工作效率，可从齿轮的外部进行夹取，也可从齿轮的内环向内张开进行夹取，使用灵活方便，适用于不同类型的齿轮。

本发明提供一种数控铣齿机自动上下料机械手装置，包括：工作平台；XYZ三轴传动系统；齿坯储存板组机构；齿坯输送机构；气动顶针机构；芯棒穿料式下料机构；及安装在工作平台第一侧上的用于固定齿坯进行加工的内涨紧液压夹头，内涨紧液压夹头的轴向为Y轴方向。能够在现有数控铣齿机的机壳内直接改装并高效地完成自动上下料，解决了现有的桁架式机械手和关节臂式机械手占用空间大和上下料行程较大等问题。

本发明提供一种数控铣齿机的弹夹式储料器系统，包括固定在工作平台上的齿坯储存板组机构，齿坯储存板组机构上具有若干条通道；齿坯输送机构，包括设置在所述通道正下方的输料板，输料板包括阻隔部以及凹槽部，及一驱动单元；气动顶针机构，包括设置在所述凹槽部运动路径上的顶针以及驱动该顶针在其轴向上往复运动的驱动机构，顶针的轴线与所述凹槽部的轴线平行且在同一平面，在所述顶针的正上方设置有在竖直方向上上下运动的电动推杆Ⅰ。能够在现有数控铣齿机的机壳内直接改装并高效地完成自动上下料，解决了现有的桁架式机械手和关节臂式机械手需要配置独立的储料架带来的占用空间大和上下料行程较大等问题。