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本发明提供了一种可用于管道勘测的多模态飞行器，属于多模态无人飞行器领域，包括可折叠旋翼机构、辅助轮机构、麦克纳姆轮地面行走机构和机身检测机构；机身检测机构两端对称安装有麦克纳姆轮地面行走机构，每个麦克纳姆轮地面行走机构外侧均连接有可折叠旋翼机构，两个辅助轮机构对称转动连接在机身检测机构上；辅助轮机构展开后配合两个麦克纳姆轮地面行走机构同向转动实现多模态飞行器的地面行走；两个麦克纳姆轮地面行走机构反向转动实现多模态飞行器的管道内行走；可折叠旋翼机构展开后实现多模态飞行器的空中飞行；机身检测机构上安装的检测单元实现对管道的检测，本发明可以实现飞行巡检、地面巡检和管道内巡检，使用方便。

一种多模态飞行器系统的安全控制方法，包括如下步骤：建立网络攻击影响下飞行器系统的半马尔科夫切换系统系统模型；当系统不可测时，设计状态观测器及基于观测状态的安全控制器；推导出多模态飞行器系统的观测误差动态系统，得到增广的闭环系统；对采用上述控制器的闭环飞行器系统进行稳定性分析，求解观测器和控制器参数；解决网络受限并且状态不可测情况下多模态飞行器系统的安全控制问题。