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本发明公开了一种肢体护理仿生按摩装置，涉及护理医疗器械技术领域。它包括封装外壳、安装在封装外壳内的仿生按摩机构；仿生按摩机构包括与封装外壳内壁固定连接的基座、安装在基座左部的驱动电机、与驱动电机输出端连接的齿轮变速箱、驱动轴套、与驱动轴套配合的往复丝杆；驱动轴套的上部与基座通过推力轴承在竖直方向转动连接；往复丝杆的下端在水平方向转轴连接有两个对称设置的圆台形压轮；封装外壳的下端面设有设有位置与两个圆台形压轮配合的按摩窗口；按摩窗口上覆盖有弹性封膜，弹性封膜的上表面与两个圆台形压轮滚动摩擦配合。本发明高度仿生人工指法按摩过程，装置整体结构精巧，使用过程简单。

一种仿生机械腿及六足仿生机器人，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、大腿部结构件、小腿部结构件、第一足部结构件、第二足部结构件、机械腿安装部；大腿部结构件与小腿部结构件的一端通过第一转轴铰接，腿部结构件的另一端与第一足部结构件通过第二转轴铰接；第一步进电机驱动大腿部结构件相对于机械腿安装部转动；第二步进电机驱动小腿部结构件相对于大腿部结构件转动；第三步进电机驱动第一足部结构件相对于小腿部结构件转动；第四步进电机驱动第二足部结构件相对于第一足部结构件做升降运动。本发明可以实现将电机的旋转动力的作用平面转到其垂直平面，实现由旋转到直线再到旋转的传动方式。

本发明公开了一种新型仿生机械鱼，它包括鱼体外壳、鱼体内部龙骨和若干鱼体内部骨架，鱼体内部龙骨上还设有控制盒和电池盒，鱼体内部龙骨首端连接转向沉浮机构，尾部连接鱼尾，它与鱼体内部龙骨以前后两处螺栓相连；鱼体内部骨架与鱼体内部龙骨和鱼尾螺栓连接，用于形成鱼体外轮廓，控制盒内部包含控制系统，用于控制仿生机械鱼运动，电池盒内部包含锂离子高性能电池，用于给仿生机械鱼供电。本机械鱼的整体设计简单明了，加工难度不大，控制简单，通过胸鳍和腹鳍的配合控制可实现机械鱼的转弯和上浮下潜，完成多钟多样的水下运动。外形轮廓是根据金枪鱼外形仿生设计的，具有较好的流线和良好的动力学性能。

本发明提供了一种刚柔耦合抗沉陷仿生机械足及抗沉陷移动机构，包括固定板、若干变姿态单体和仿足蹼结构；变姿态单体安装在固定板下方，仿足蹼结构安装在变姿态单体下方；变姿态单体包括第一导轨、第一滑块、第一连杆、第二导轨、第二滑块和第二连杆；导轨安装在固定板底部；导轨底部安装有滑块，滑块能够沿导轨做线性往复运动；滑块底部安装有连杆，第一连杆和第二连杆相互交叉且中部相互连接，第一连杆和第二连杆之间还设有弹簧；第一连杆和第二连杆底部安装有仿足蹼结构，仿足蹼结构为弹性材料。本发明以绿头鸭足为生原型，通过变姿态单体和高弹性的仿足蹼结构协同运动，实现了机械足触地时面积增大、减少沉陷，提高滩涂地面移动机构的通过性。

本发明涉及行走机器人领域，具体涉及一种多连杆仿生机械腿及爬行机器人。一种多连杆仿生机械腿，包括基体、驱动部件、摇杆、第一连杆、中间四连杆机构和输出四连杆机构；驱动部件包括舵机和安装在舵机输出轴上的舵机盘；输出四连杆机构6与中间四连杆机构5的两杆相铰接，中间四连杆机构5驱动输出四连杆机构6工作，输出四连杆机构6的输出杆外延，达到指定轨迹的运动。所述的基体、舵机盘、摇杆和第一连杆构成曲柄摇杆机构，基体为固定机架，舵机盘为曲柄；所述的中间四连杆机构由摇杆、第一连杆、第二连杆和折板组成；所述的输出四连杆机构由摇杆的一段、折板、第三连杆和输出杆组成。