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本发明涉及实时闪电定位技术领域，尤其涉及一种闪电实时三维定位方法。解决了闪电定位系统不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1：数据预处理，对收集到的电场信号进行预处理；S2：脉冲识别，用支持向量机进行二分类，将信号分为脉冲信号和非脉冲信号；S3：初始定位计算，使用CHAN氏定位算法计算闪电源的初始位置；S4：优化算法求解，采用差分进化算法对步骤S3中得到的初始定位结果进行优化，获取准确的闪电源位置；S5：实时定位。本发明的有益效果为：本发明利用机器学习脉冲识别和优化算法求解等创新点共同作用，使得闪电定位结果更加准确。

本发明涉及一种基于误差补偿模型的高精快速三维定位系统，属于相机计算机视觉技术领域，包括系统硬件和高精度三维定位软件；系统硬件包括机器人机械手、单目工业相机、处理器、标志物和电动升降底座，单目工业相机通过捕获单张图片来获取标志物的特征圆圆心与单目工业相机的初始深度值，将当前像素距离比代入误差补偿模型，得到深度误差补偿值，将初始深度值加上深度误差补偿值实现深度测量，获得深度信息后，通过二维定位算法获得二维定位，最后通过高精度三维定位软件实现三维定位；处理器提供载体。本发明解决了标志物设计复杂、深度信息获取精度较低、需要借助其他传感器等问题，简化了安装要求，提高了普适性。

本发明涉及一种基于无线通信基站的室内三维定位方法，主要解决现有技术中存在的定位结果为估计值，定位结果不准确，实时性低的技术问题。本发明通过采用基站加权投票估值模型、测量值拆分模型、机器学习度量微调模型和精确三维定位模型，具体为TOA测量数据预处理，然后LS算法消除多路径误差，分离噪声函数和去干扰点影响，最后使用基于稀疏的机器学习算法，通过加权投票算法来完成多点三维精确定位，之后为了满足实际应用中实时性的要求，通过衡量基站所测数据的精度筛选定位基站，利用有限数量的基站完成精确定位的技术方案，较好的解决了该问题，可用于室内三维定位中。

本发明公开了一种基于反演算法的雷声三维定位方法，包括步骤：建立传声器阵列模型，根据给定的雷声初始位置得出雷声到达传声器阵列模型各阵元间的相对时延值；利用获取的相对时延值，结合建立的传声器阵列模型及其空间位置关系确定雷声声源位置。本发明有效的解决了基于搜索的最大似然法运算量大且不适用于实时系统的不足，提高了运算效率，增强了雷声定位的实时性与精确性。