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一种小型龙门滚珠螺杆支撑机构，涉及支撑装置技术领域，包括沿丝杠轴向方向并列设置于其下方的若干个托座，托座上并列转动安装有两个支撑转辊，支撑转辊的轴线与丝杠的轴线平行设置，并通过两个支撑转辊之间的区域支撑区域，托座通过避让组件沿竖向滑动安装于安装座上，托座的两端还分别竖直固接有支撑杆，两个支撑杆之间固接有滑杆，两个支撑杆的相远离的外壁上分别向下固接有导入杆。本实用新型解决了传统技术中的装置通过固定设置的支撑座实现对丝杠进行支撑，但是由于支撑座的设置，限制的工作台的移动行程，无法实现对工作台进行避让，降低了工作效率的问题。

本实用新型公开了一种滚珠丝杠副，包括滚珠杠和润滑机构，润滑机构设置在滚珠杠的外围，当丝杠润滑时，拉动联动环，使限位压杆脱离放置空腔，再配合限位转环和转槽，对联动环和限位压杆进行转动，使限位压杆的一端与压环相贴合，在按压联动环，使海绵体进行压缩出油，最终配合出油空腔和对接槽，使润滑油进入润滑空腔的内部，便于对滚珠丝杠随时进行润滑作业，避免出现滚珠的表面以及丝杠的内壁出现摩擦，造成滚珠丝杠损坏的现象，当丝杠的润滑完毕后，转动联动环和限位压杆，使限位压杆的一端与放置空腔相对齐，再按压联动环，使限位压杆嵌入放置空腔的内部，最终配合磁铁对联动环进行固定，保障滚珠丝杠整体结构的完整相性以及美观度。

本发明公布了一种设有滚珠丝杠的动平台机构，属于机器人技术领域。该动平台机构包括上动平台、下动平台、滚珠丝杠、丝杠末端挡块、丝杠螺母、末端执行件、同步带、同步带轮、丝杠连杆、动平台连杆及驱动装置；驱动装置安装在电机支座上，电机轴端安装有同步带轮，另一同步带轮与丝杠螺母的内圈相连接，丝杠螺母固定于上动平台上并与丝杠配合，丝杠下端固接末端执行件，末端执行件下端连接丝杠连杆，丝杠连杆下端与下动平台相连，本发明主要应用于六轴并联机器人，该动平台机构的下动平台相对上动平台能够偏转一定的角度，从而增大末端执行机构的偏转角度，解决了六轴并联机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小的问题。

本发明公开了一种滚珠丝杠驱动的外部调节刚度的刚柔耦合平台，包括框架、工作平台和至少两组柔性铰链，每组柔性铰链分别设于框架导轨方向的两个相对端面上；工作平台套设于框架的凹槽内，且工作平台不与框架接触；工作平台的两端面与柔性铰链固定连接，柔性铰链的主工作方向为框架的位移方向。本发明的优点：1、在更换柔性铰链时，一组一组更换，可以保证原本的装配关系。2、每一组可以分别采用不同厚度的柔性铰链，通过不同厚度的柔性铰链排列组合可以适应多种工作场合。3、当多组柔性铰链分别采用不同厚度的柔性铰链，可以根据需要改变弹簧力的分布，实现最佳的工作装配情况。