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本发明涉及连杆足式移动机器人,包括机架、电机、传动部件和连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，连杆足的连杆部安装于传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走。连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地。本发明结合足式和连杆部分优点，采用多组连杆的切换补偿运动，克服连杆奇异点导致无法运动的缺点，结构简单，轻巧灵便。

本发明提供了一种足履机器人，属于行走机器人技术领域，其包括机身、信息控制处理器、履带轮、第一驱动电机、第二驱动电机、行走装置、摄像头和水平仪；摄像头和水平仪均与信息控制处理器电连接；行走装置和履带轮均设置在机身的两侧，且履带轮上绕设有履带，第一驱动电机与行走装置传动连接，第二驱动电机与履带轮传动连接，第一驱动电机和第二驱动电机均与信息控制处理器电连接。该足履机器人可以根据路面情况转换其行走的方式，例如：在平路上可以变换为履带行走的方式前进，在不平坦的山路或者有障碍物的路上可以变换为行走装置行走的方式前进，从而有效的提高该足履机器人的越障及行走能力，使该足履机器人的适用范围更加的广泛。