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本发明公开了一种可变形车轮的折纸机器人，车身内部形成有安装腔；轴向伸缩驱动轮的数量为多个，且分别安装在车身的两侧；轴向伸缩驱动轮与车身转动连接；控制部包括安装在安装腔内的驱动系统和控制系统；驱动系统用于实现对轴向伸缩驱动轮的轴向伸缩和转动控制，控制系统与驱动系统电性连接。本发明提供了一种可以轴向伸缩的车轮，相比较于传统车轮，本发明的轮子更加适应于沙地和湿地等粗糙不平的路面运动。在沙地或者在湿地上等不平的路面上，本发明的车轮可以通过轴向伸缩改变车轮外部结构上的折痕的深浅，类似于加深了传统车轮轮胎胎纹，增加了车轮的抓地力，有效地避免了车轮在沙地或者湿地上出现的打滑现象。

本发明公开了一种可切换为履带结构的全变形车轮装置，包括轮毂结构、履带和伸缩驱动机构，履带绕设于轮毂结构外，轮毂结构包括在轴向依次设置的外轮毂部件、中轮毂部件和内轮毂部件，外轮毂部件和内轮毂部件设有伸缩的尖头支架和圆头支架，尖头支架上设置惰轮，中轮毂部件设置伸缩的中圆头支架，中圆头支架上设置行星轮，由尖头支架和中圆头支架支撑履带形成勒洛三角形，并由伸缩驱动机构驱动行星轮转动带动履带转动或者由圆头支架和中圆头支架支撑履带形成圆形，并由伸缩驱动机构驱动整个轮毂结构和履带同步转动。本发明可在常规圆形车轮或者履带结构中变化，兼顾普通路面和泥泞湿滑等复杂地形的行进。