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本发明提供一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，包括机座、不旋转环、旋转环、桨毂、旋翼主轴、主轴电机以及连接机座和不旋转环的三个驱动支链与两个约束支链、连接旋转环和旋翼主轴的两个结构相同的扭力臂支链、连接旋转环和桨毂的两个结构相同的变距拉杆支链；驱动支链中的移动副为主动驱动副，驱动支链和约束支链中的的转动副轴线平行，变距拉杆支链中的转动副轴线共线并指向桨毂中心，扭力臂支链中的转动副轴线平行于变距拉杆支链中的转动副轴线；所述旋翼主轴初始端和主轴电机相连，中间穿过不旋转环和旋转环，末端和桨毂相连；旋转环和不旋转环通过滚动轴承连接。本发明结构对称、纵向和横向操纵解耦、操纵灵活。

本发明涉及一种直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置，包括伞架旋翼机构、动台、机座、RPS型驱动杆、两个SPS型驱动杆、发动机、伸缩万向传动轴、球杆和弹簧；伞架旋翼机构包括主轴、套、n个伞杆、n个桨叶和辅助驱动机构；所述动台与主轴转动联接，与辅助驱动机构固连，与球杆圆柱副联接；所述机座与发动机固连，与球杆球副联接；三个驱动杆呈圆周均布，两端与机座和动台铰接；所述伸缩万向传动轴两端联接电机驱动轴和主轴，驱动主轴回转；所述辅助驱动机构驱动n个桨叶同步倾转；所述弹簧抵在动台偏心套与球杆凸台上，分流旋翼载荷到机座。本发明可改变直升机飞行方向、速度和增加升力，发动机装在机座，使旋翼机构轻量化，且结构简单、稳定性好。