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本公开的实施例公开了自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆检测信息；对道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息；基于预设的仿真测试数据，对障碍物检测信息和障碍物感知信息进行数据校验，得到障碍物数据校验结果和障碍物目标检测信息；基于预设的仿真测试数据，对当前车辆感知信息进行数据校验，得到当前车辆数据校验结果和当前车辆目标检测信息；对障碍物目标检测信息和当前车辆目标检测信息进行仿真测试，得到目标测试结果；根据障碍物数据校验结果、当前车辆数据校验结果和目标测试结果，生成仿真测试结果。该实施方式可以提高仿真测试的效率。

本公开的实施例公开了自动驾驶仿真测试方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的模拟信息、车辆状态信息和历史速度信息；对模拟信息进行仿真处理以生成目标模拟信息；基于目标模拟信息、车辆状态信息和历史速度信息，生成车辆控制信息；将车辆控制信息发送至目标车辆的控制设备以生成仿真测试信息，其中，控制设备用于控制目标车辆按照车辆控制信息行驶。该实施方式提高了测试结果的准确性和实车在行驶过程中的安全性。

本公开的实施例公开了自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到仿真测试启动指令，获取自动驾驶测试场景数据、路径规划待测算法和车辆控制待测算法；基于上述自动驾驶测试场景数据包括的测试场景信息组集合，构建自动驾驶测试场景，上述自动驾驶测试场景中包括与上述当前被测车辆对应的仿真测试车辆模型，上述仿真测试车辆模型与上述当前被测车辆同步移动；基于上述自动驾驶测试场景、上述初始测试路径组和上述当前被测车辆的车载定位设备，对上述路径规划待测算法和上述车辆控制待测算法进行仿真测试，以生成仿真测试结果集。该实施方式可以提高自动驾驶仿真测试结果的准确度。