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本申请公开了一种基于惯性传感器和织物电子的动作捕获方法，采用惯性传感器与织物电子相结合的方式进行数据采集，避免了惯性传感器不贴合带来的误差问题，提升了佩戴舒适度；此外，该方法根据身体运动特点提出简化的4自由度肢体模型，利用四元数描述第一人体部位相对于人体的旋转角度或第二人体部位相对于第一人体部位的旋转角度，融合惯性传感器捕获3维姿态的优势，对肢体空间姿态进行捕获；最后，该方法能够通过逆向运动学姿态拟合对下肢姿态进行修正，有效抑制惯性传感器漂移造成的不正常扭曲动作的发生。此外，本申请还提供了一种基于惯性传感器和织物电子的动作捕获装置、设备及可读存储介质，其技术效果与上述方法的技术效果相对应。

本发明涉及一种机器人移动控制方法，包括：获取惯性传感器的角速度数据，对所述角速度数据进行滤波预处理；根据所述角速度数据建立四元数微分方程，利用龙格‑库塔法求解所述四元数微分方程，获取包括目标姿态角的姿态矩阵；将目标姿态角从载体坐标系转换为导航坐标系；将所述导航坐标系中的目标姿态角中不在阈值范围内的目标姿态角排除；根据阈值范围内的目标姿态角控制机器人动作。本发明可以利用惯性传感器控制机器人移动，具有较高精度和良好在线识别效果，普适性强，应用前景价值较好。本发明还提供一种机器人移动控制系统及惯性传感控制装置。