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本发明公开了一种基于电液复合驱动的直线驱动装置，包括能量回收部分、机械传动部分以及与机械传动部分传动连接的电力动力部分和液压动力部分，能量回收部分分别连接电力动力部分和液压动力部分；机械传动部分包括第一电动发电一体机，液压动力部分包括液压油缸，液压油缸的活塞和所述第一电动发电一体机的转轴分别传动连接所述机械传动部分，以使液压油缸的活塞进行直线运动。与现有技术相比，在工作过程中采用液压动力部分控制液压油缸的活塞的运动，采用电力动力部分控制液压油缸的活塞的速度、位移和精度，因此本发明综合了电力动力部分的高控制性和液压动力部分的传动功率密度高的优点，控制精度高、驱动能力强且功率密度高。

本发明公开了一种基于电液复合驱动的旋转驱动装置，包括电动发电一体机、液压泵/马达、液压回路和旋转部分，所述电动发电一体机的转轴的第一端与所述旋转部分传动连接，所述电动发电一体机的转轴的第二端与液压泵/马达的转轴传动连接，所述液压泵/马达设置有液压腔一和液压腔二，所述液压腔一和所述液压腔二均与所述液压回路相连通。与现有技术相比，本发明综合了电动机的高精度控制和液压的传动功率高的优点，实现了本发明的控制精度高、驱动能力强且功率密度高。

本发明实施例提供一种电液复合叉车的驱动系统、方法、装置、存储介质，涉及叉车驱动技术领域。其中，这种驱动方法包含步骤S1至步骤S4。S1获取手柄的开度信号，并根据开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态。S2获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力。S3获取电液复合叉车的货叉的实际速度。S4根据目标工作状态、负载情况、系统压力、第一压力、第二压力和实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式。本发明的驱动系统节流损耗较小；对负载下放时的重力势能进行液压式回收、电液复合回收，大幅减少系统的势能浪费，提高系统节能性，续航能力有所提升。