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一种由液压伺服系统控制的智能锚杆，包括锚杆本体、位于锚杆本体一端的加载装置、粘贴于锚杆本体上的微型光纤光栅应变传感器；锚杆本体包括多根互相平行的钢绞线；加载装置包括外环结构和内环结构，外环结构采用大型穿心式液压千斤顶结构，外环结构的活塞外端安装有内环结构；内环结构为一圆盘式结构件，圆盘式结构件上沿其周向设有若干通孔，通孔内固定安装有锚定结构；锚定结构采用小型穿心式液压千斤顶结构，锚定结构的活塞杆前端安装有单孔工具锚，单孔工具锚的中心处设有一个锚定孔，锚定孔内锚定有钢绞线；液压伺服系统驱动连接外环结构和锚定结构。本发明能够实时监测和控制锚杆内部受力情况，降低锚杆运营阶段维护难度，保证支护结构稳定。

一种基于A3C和事件触发的网络化伺服系统控制方法，属于网络化电机控制技术领域。它包括以下步骤：1、建立网络化伺服控制系统的系统模型；2、设计考虑离散系统的事件触发策略3、基于事件触发的网络化伺服系统控制方案设计；4、控制器设计；5、强化学习A3C方案设计。本发明给出网络化伺服系统的数学模型，并使用时延系统的分析方法，提出了一个事件触发机制和状态反馈控制的闭环时延系统；导出控制器的设计方法；设计一个基于事件触发状态反馈控制算法，利用线性矩阵不等式工具箱获得控制器参数；最后，通过A3C方案的优化，设计了一个基于A3C和事件触发的动态阈值状态反馈控制算法；能够自主调节触发参数的动态事件触发策略。

一种基于双蓄能器的液压位置伺服系统控制方法，包括：首先建立电液位置伺服系统的数学模型，根据期望轨迹及参数名义值计算两腔压力及供油压力的理想值，从而设置蓄能器参数；接着设置基于理想压力的鲁棒控制器并设定切换阀和卸荷溢流阀的控制规则；最后对控制器的稳定性以及节能性进行证明及分析。本发明有别于传统的液压位置伺服控制方法，通过对双液压蓄能器的切换以及比例方向阀的控制使系统同时具有节能和位置控制功能，在只利用位置传感器的前提下有效解决了节能和位置跟踪这个多目标问题。

本发明公开了一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法，含有摩擦和未知时变时滞影响下的多电机伺服系统的建模、固定时间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器设计以及固定时间收敛控制器设计。本发明公开了一种基于多面滑模的多电机伺服系统的同步和跟踪控制方法。其技术包括多电机伺服系统的建模、固定时间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器设计以及固定时间收敛控制器设计。本发明针对多电机伺服系统中的负载跟踪控制问题，设计了一种基于多面滑模的固定时间跟踪控制器；为了实现多电机间的速度同步控制，设计了一种基于多面滑模的固定时间同步控制器。本发明能够有效解决多电机伺服系统在摩擦和未知时变时滞影响下的同步和跟踪控制问题。