专利名称：一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法      申请号：2018105373779     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：康复护理 柔顺控制   相似专利 发布日：2025/04/07  
摘要： 一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法，其内容包括：利用Delsys肌电采集系统和运动捕获设备同步采集患者健侧下肢与患侧下肢的表面肌电信号和运动信息，结合足底压力传感器采集下肢康复机器人与患者之间的人机交互力，并通过信息融合获取患者的下肢运动意图；利用OpenSim软件建立人体下肢肌肉骨骼模型，计算出下肢屈伸运动相关肌肉的肌力值，结合患侧镜像健侧方法和GS‑LSELM算法建立人体下肢的肌电‑肌力辨识模型，辨识出患侧下肢肌力值；建立基于肌力力矩和下肢康复机器人偏离期望关节轨迹偏差的变导纳模型，修正期望轨迹并结合实际轨迹求得偏差输入位置控制器，最终实现对患者期望轨迹的跟踪和下肢康复机器人的主动柔顺控制。

专利名称：一种基于流固耦合的船用鳍主动柔顺控制方法      申请号：2021112128701     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：船舶 主动 船用 柔顺控制   相似专利 发布日：2024/04/24  
摘要： 本发明公开了一种基于水弹性力学、流固耦合和虚拟阻尼的船用鳍阻抗控制方法，旨在解决船用鳍在水中的主动柔顺控制问题，具体包括以下步骤：建立鳍体的欧拉‑拉格朗日动力学方程，以中心轴的转动角度、角速度和角加速度作为系统输入，并引入期望参考力实现力跟踪效果，以中心轴作为末端执行器，得到以鳍体为外部物体的阻抗控制系统，将流体对鳍体产生的附加特性整合到鳍体的阻抗特性，设计基于流固耦合的阻抗控制方法；最后进行稳定性分析，证明系统的阻抗误差收敛到零或零的邻域；同时，依据阻抗参数选取规则，以确定虚拟阻尼的方式实现参数优化，实现阻抗控制系统的参数优化。本发明贴近实际，柔顺控制效果好，力和位置跟踪更为准确。

专利名称：一种四针集成式冷凝柔顺控制的微型构件操作装置及方法      申请号：2018105006712     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：冷凝 四 微 微生物采样 柔顺控制   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 一种四针集成式冷凝柔顺控制的微型构件操作装置及方法，本发明涉及微型构件操作与微装配技术，本发明为了解决现有技术中毛细力操作方式一般是侧重单一的拾取或者释放进程，难以实现液体介质实时获取、柔顺姿态调整和释放一体化集成，导致操作失效的关键难题，它包括微型驱动电机、转接板、三个均布螺纹转接孔、集成式压电陶瓷驱动器、制冷转接件、中心轴连接件、探针转接件和集成式探针，微型驱动电机安装在转接板上，集成式压电陶瓷驱动器的一端轴向连接微型驱动电机，另一端固定连接探针转接件，集成式探针包括1号探针、2号探针、3号探针和主轴探针，探针转接件连接制冷转接件，本发明用于微型构件的柔顺拾取、姿态调整和释放的一体化操作。

专利名称：机器人关节的磁流变柔顺控制器      申请号：2015100101878     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节 柔顺控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种机器人关节的磁流变柔顺控制器，包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，所述密封腔体内设置第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第一齿轮的第一齿轮轴、第二齿轮的第二齿轮轴均分别伸出所述密封腔体，所述密封腔体的侧边安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述第一齿轮轴或第二齿轮轴与用以驱动第一齿轮或第二齿轮转动的驱动机构连接。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节的磁流变柔顺控制器。