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本发明请求保护一种基于分布式视觉的停车场-车辆协同的智能停车系统和方法。该系统由停车场服务中心、智能车辆车载设备和用户移动终端组成。停车场服务中心包括车辆跟踪、路径规划、数据管理和通信模块。车辆跟踪模块用于检测停车场内的车辆目标并获得其准确位置，包括视觉传感器组、与各视觉传感器对应的局部跟踪器及一个全局跟踪器；路径规划模块用于根据智能车辆当前位置以及终点规划出行驶路径。车载设备包括车辆控制模块和通信模块。车辆控制模块根据接收到的服务中心规划的路径，控制智能车辆按该路径自动驾驶到终点。用户移动终端用于向停车场服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息。本发明实现车辆出入停车场的自动化与智能化。

本发明涉及自动停车设备技术领域，具体涉及一种智能停车系统的自动挪车机构，包括有移动装置、举升机构、折叠机构和正位装置；移动装置包括有沿着停车位的边缘设置的第二轨道、第二轨道机器人和第一长程直线驱动器；举升机构包括有承重杆、举升杆和直线驱动机构，承重杆设置在地面上，举升杆设置在承重杆的正上方，直线驱动机构设置在承重杆和举升杆之间；第一长程直线驱动器的输出端与承重杆的一端通过折叠机构固定连接；正位装置固定安装在举升杆的顶端；该自动挪车机构可以将停放在停车位旁侧的汽车挪动到停车位上，并且可以对停靠不规范的汽车调整角度，还可以调整停靠车辆之间的距离，从而减少停车不规范造成的停车空间浪费。

本方法涉及物联网设备定位和智能停车场技术领域，具体涉及一种基于LoRa智能停车系统车位预订分配方法，包括车辆检测器实时采集车位状态信息，通过LoRa终端上传到LoRa网关，LoRa网关将车位状态信息上传到服务器；用户通过移动客户端发出车位预订申请，服务器接收到申请后根据用户历史通车信息计算用户优先级；服务器根据用户优先级和当前车位占空状态进行车位预订分配，并将车位分配情况发送给用户；本发明采用LoRa物联网通信技术实现车位状态监测信息传输和控制，具有低功耗、低成本、无线覆盖好、便于部署等优点，并采用基于优先级等级来为用户进行车位预订车位分配，充分考虑每个用户停车历史加权值，具有公平性和合理性。