专利名称：有限时间控制BBMC调速系统控制参数稳定域确定方法      申请号：2020100645064     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 有限时间控制   相似专利 发布日：2024/11/21  
摘要： 本发明公开了一种有限时间控制BBMC调速系统控制参数稳定域确定方法，其步骤为：以BBMC中电感电流、电容电压和输出电流为状态变量，建立BBMC调速系统的状态微分方程；根据上述状态微分方程，得到系统的动态方程；根据上述系统的动态方程，设计BBMC调速系统的控制函数；根据控制函数及有限时间控制原理，得到BBMC中功率开关管的占空比；根据占空比得到BBMC逆变级的离散迭代映射模型；建立三相异步电机的离散迭代映射模型；根据上述BBMC逆变级的离散迭代映射模型和三相异步电机的离散迭代映射模型，得到基于有限时间控制的BBMC调速系统的离散迭代映射模型；根据得到的离散迭代映射模型，通过数值仿真得到BBMC调速系统稳定运行时控制参数的取值范围。

专利名称：全状态约束机械臂的快速有限时间控制器的设计方法      申请号：2021102180297     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械臂 机械制造 有限时间控制   相似专利 发布日：2024/06/28  
摘要： 本发明提供一种全状态约束机械臂的快速有限时间控制器的设计方法，包括以下步骤：设计观测器，具体为：建立机械臂系统动力学方程；建立机械臂系统初始状态方程；设计有限时间扰动观测器；建立机械臂系统状态方程；基于反步法设计机械臂控制器。利用本发明提供的方法设计的控制器能够使得机械臂系统快速有限时间稳定，机械臂系统的输出能够很好地跟随给定信号的变化，该控制器很好的解决了机械臂系统在满足约束条件下的快速有限时间跟踪控制问题。

专利名称：基于SCN人机不确定模型的康复机器人快速有限时间控制      申请号：2020113570615     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人算法 智能智慧医疗养老 康复训练 人工智能系统算法 AI VR人机交互 有限时间控制   相似专利 发布日：2024/12/09  
摘要： 本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）人机不确定模型的康复机器人快速有限时间控制方法。其特征为：基于康复步行训练机器人的动力学模型，分离由康复者引起人机系统的不确定项，建立具有人机不确定性的康复步行训练机器人动力学模型；基于SCN方法构建人机不确定性的网络估计模型，以运动轨迹和速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得人机系统不确定性估计；基于有限时间稳定理论设计跟踪控制器，抑制人机不确定性对系统跟踪精度的影响，同时保证机器人在任意初始位置，均可使跟踪误差系统快速有限时间稳定。

专利名称：基于异构多智能体的四轮独立转向系统有限时间控制方法      申请号：2022103101672     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明基于异构多智能体的四轮独立转向系统有限时间控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法包括利用参考模型确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角，利用横摆角速度和质心侧偏角计算模块确定四个车轮的横摆角速度和质心侧偏角，利用四轮独立转向系统有限时间控制模块求解出汽车的四轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明的方法有效权衡了计算效率和汽车稳定性能，提高输入延迟和非线性干扰情况下四轮独立转向系统的主动安全性和横摆稳定性。

专利名称：基于反正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105196011     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于反正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于反正切的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于双曲正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105196026     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于双曲正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正切的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于双曲正弦增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105196045     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/04/04  
摘要： 一种基于双曲正弦增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正弦的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于双曲正弦增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105197071     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于双曲正弦增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正弦增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于指数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：201810519725X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/04/04  
摘要： 一种基于指数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于指数的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于对数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105197264     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于对数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明针对四旋翼飞行器系统，结合基于对数增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于对数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105197315     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于对数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于对数的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于反比例函数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105197349     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于反比例函数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于反比例函数的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于指数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105197442     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于指数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型，步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明针对四旋翼飞行器系统，结合基于指数增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于反正切增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105198214     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于反正切增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于反正切增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于反比例函数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：2018105198233     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于反比例函数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明针对四旋翼飞行器系统，结合基于反比例函数增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：基于双曲正切增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法      申请号：201810519845X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：四 港口 有限时间控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于双曲正切增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正切增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

专利名称：一种随机多智能体系统有限时间控制器的设计方法及系统      申请号：2018115190685     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：多智能体系统 有限时间控制   相似专利 发布日：2024/06/28  
摘要： 本发明公开了一种随机多智能体系统有限时间控制器的设计方法及系统，本发明研究的是非严格反馈模型，并建立了新颖的随机有限时间稳定判据，成功利用反步法构造了有限时间控制器，利用径向基神经网络逼近理论，解决了系统模型中未知函数对控制器设计所带来的困难。通过实验结果可以得出，整体系统模型的输出在有限时间内能够很好的跟随给定值yr的变化。