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本发明提供一种智能船舶全局航路规划仿真测试环境构建方法，包括：步骤S1、依据智能船舶全局航路的起点Po和终点Pe，以及预设的碍航物、预设的航路规划范围和预设的碍航物对船舶航路规划的影响关系，获取影响船舶航路规划的碍航物信息。步骤S2、依据碍航物信息，在三维场景内构建仿真测试环境。能够自动搭建仿真测试环境，操作简便。本发明还提供一种智能船舶全局航路规划仿真测试方法，包括：步骤A1、根据上述智能船舶全局航路规划仿真测试环境构建方法，在三维场景内构建仿真测试环境。步骤A2、依据仿真测试环境，对智能船舶路径规划进行仿真测试。降低了仿真测试的主观性和片面性，保证仿真测试的准确性和规范性。

本发明公开一种基于三维仿真的智能船舶靠离泊算法测试环境构建方法，包括：S1、根据实际的智能船舶靠离泊时的港池环境信息，获取预加载在靠离泊算法测试环境中的风速数学模型、风速离散样本信息和海浪的数学模型、海浪的频谱信息；S2、根据所述风速数学模型和风速离散样本，建立用于加载在测试环境中的指定时间段内的连续风速；S3、根据所述海浪的数学模型、海浪的频谱信息，建立用于加载在测试环境中模拟的海浪信息；S4、在智能船舶靠离泊算法测试环境中加载指定时间段内的连续风速，以及指定时间段内模拟的海浪信息。上述方法解决了现有技术中无法对智能船舶靠离泊算法测试环境中风浪进行模拟的缺陷。