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本发明属于机器人领域，公开了一种机器人关节用电静液执行器，包括电机、二维柱塞泵、摆动缸，摆动缸包括摆动缸定子和摆动缸转子，摆动缸定子的外壁环布若干摆动缸定子叶片，摆动缸定子上还设置第一摆动缸定子通油结构和第二摆动缸定子通油结构，摆动缸转子的内壁环布若干摆动缸转子叶片，摆动缸定子外壁与摆动缸转子内壁之间的腔体由摆动缸定子叶片和摆动缸转子叶片分隔为若干个第一工作腔和第二工作腔，二维柱塞泵上设置第一柱塞泵通油结构和第二柱塞泵通油结构。本发明摒弃了集成阀块，且去除了一般EHA防过载所需的溢流阀，通过电机堵转检测来实现过载保护，最大程度上缩小了EHA的体积，减少了成本。

本发明提供一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器，包括一个液压控制模块、一个位置控制电静液执行模块、一个负载补偿电静液作动模块及一个电气控制模块，所述液压控制模块包括一个复合式液压缸、一个位移传感器及四个第一电磁换向阀，所述位置控制电静液执行模块和负载补偿电静液作动模块均包括两个压力传感器、两个第二电磁换向阀、一个定排量液压泵及一个电机，所述电气控制模块包括两个电机驱动器、一个电源、一个蓄能器及一个控制器。本发明还提供一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器的控制方法，解耦泵速度对负载条件的依赖性，解决现有电静液作动器系统的控制精度、动态性能和负载能力之间的矛盾。