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本发明涉及一类对称两移一螺旋三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支、第二分支以及第三分支，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与定平台以及动平台的各端点连接，且第一分支、第二分支和第三分支均为由第一移动副、第一转动副、第二移动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副构成的PRPRR串联分支。本发明的并联机构在不使用螺旋副的前提下，仅利用移动副与转动副实现空间独立的两维移动和一维独立螺旋自由度，并且能够通直线驱动的方式控制末端独立螺旋运动，不仅提高了机构的动态性能和承载能力，还具有工作空间大，结构对称、应用范围广、适应性强等优点。

一种少关节两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的第一上连杆一端通过第二转动副与动平台连接，其另一端通过第一移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端过第一转动副与定平台连接；第二支链的第二上连的一端通过第一虎克铰与动平台连接，其另一端通过第二移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端过第三转动副与定平台连接；第三支链的第三上连杆一端通过第四转动副与动平台连接，其另一端通过第三移动副与第三下连杆一端连接，第三下连杆另一端通过第二虎克铰与定平台连接。本发明机构关节数目少，结构刚度高；运动完全解耦，输入与输出之间存在一一对应关系，控制模型简单，实用性强。

本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。

一种少输入阵列输出两转一移三自由度并联机构，其包括机架、PPP串联主动支链、n个3‑RRS被动并联机构以及与3‑RRS被动并联机构数量相等的中间连杆，3‑RRS并联机构的三条支链上端都是通过球副与输出动平台相连，下端通过转动副与机架相连，能够实现绕水平面上相垂直轴线转动以及沿竖直轴移动三个自由度；PPP串联主动链驱动中间平台，使得中间平台可以三维空间内实现任意方向平移，中间平台下端与PPP串联主动链输出件连接，上端与中间连杆固连，中间连杆上端通过球副与并联机构输出动平台连接，通过串联主动链实现对中间平台的驱动，中间平台通过n个中间连杆带动n个3‑RRS并联机构输出动平台的阵列输出。本发明大大提高了能源利用率和工作效率，在天线、娱乐设施等场合具有广阔应用前景。

本发明公开了一种运动分岔三自由度并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个第一支链相对设置，第二支链和第三支链相对设置，一个第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副实现运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换。本发明的工作空间大且连续性好，运动学和动力学性能优良，并且具有高刚度、高灵活度等特点，通过冗余驱动使得机构在两移动一转动和两转动一移动两个工作模式间平稳切换，且机构不用重新组装。

本发明涉及一种三自由度并联机构，属于机器人领域，特别涉及一种四分支的交叉型三自由度并联机构，本发明包括安装架、伸出体、四组直线驱动装置、动平台、三组驱动分支以及一组约束分支，三组直线驱动装置驱动三组驱动分支带动动平台实现俯仰和摇摆动作，另一组驱动装置驱动整个机构实现轴向位移，第一驱动分支与动平台相连的虎克铰中心位置和第二驱动分支、第三驱动分支与动平台相连的球铰中心位置在同一圆周线上，并且分别位于圆周的三等分点处，第一驱动分支与约束分支在空间内呈交叉型布置。本发明可以实现机构整体轴向的大位移，扩大了工作范围，新增加了约束分支，增加了整体刚度。

本发明涉及一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备,包括减震支撑机构，减震支撑机构具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在减震支撑机构的辅助作用下可以的稳定在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，设备环境适应性性能好，减震支撑机构的下端焊接有快速吸水装置，快速吸水装置的吸水高度和吸水范围可调，单次吸水量可调，使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高；减震支撑机构包括定平台，定平台下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台的上端面上。本发明可以实现全自动清理道路表面积水的功能，提供了一种全自动清理道路积水的新途径。