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一种爪极式磁悬浮力矩马达，包括同轴且间隙配合的定子组件和转子组件；定子组件包括端盖、爪极、线圈骨架和线圈和导磁套，爪极包括上爪极和下爪极；上爪极和下爪极之间形成的空腔内装有线圈骨架，线圈骨架上绕有线圈；转子组件包括环形外壳、永磁体、底座和转轴，环形外壳套设在爪极外，环形外壳的底部设有底座，底座上设有底座台肩，底座台肩中心开有一盲孔；转轴的下端固定设置在盲孔内，转轴的上端向上穿过定子组件的导磁套；定子组件利用导磁套与转子组件的转轴通过间隙配合进行装配。本发明无需额外的调零螺钉和调零弹簧，转子在定子、转子之间的磁力作用下也能准确的悬浮于轴向和周向中位，具有高稳定性、大转角范围、高转矩密度的优点。

线圈外置式斜翼力矩马达，安装在力反馈式二维电液伺服阀的液压放大机构的一端，由左、右轭铁、衔铁、上、下永磁体、左、右线圈等组成；左、右轭铁及衔铁均为导磁体；左、右轭铁为C字形结构，C字形结构包括上、下侧和侧立柱形成的封闭侧以及与封闭侧相对的开口侧，左、右轭铁的开口侧相对；左、右线圈分别缠绕于左、右轭铁的侧立柱上；衔铁连接液压放大机构的阀芯，衔铁在扭转方向上连接弹簧杆；衔铁由水平设置的中心轴和两侧翼面构成，两侧翼面、左、右轭铁的极靴表面呈以垂直轴为中心轴的180°阵列特征；四个工作气隙的高度相同；四个工作气隙高度的变化受到衔铁转动的影响，同时也受到阀芯的轴向位移的影响，以此实现阀芯位移对力矩马达的力反馈。

基于环形气隙的双自由度力矩马达，包括转轴沿水平面设置的衔铁，衔铁包括两侧斜翼面，且均呈以垂直于水平面、竖直向上的轴为中心轴的180°阵列特征；衔铁两侧对称地设置有第一轭铁、第二轭铁，两轭铁的内侧呈圆弧形、外侧分别绕有线圈，两轭铁的内侧壁面均开有与邻近的衔铁斜翼面的侧端相对于转轴的倾斜方向相同的斜槽；衔铁的斜翼侧端呈弧面，衔铁的斜翼侧端跨越所述的斜槽，并与第一轭铁被斜槽分割的两个弧面、第二轭铁被斜槽分割的两个弧面形成四个工作气隙；两轭铁的内侧的上、下部分别架设一个永磁体；衔铁上下脊面连接一个弹簧杆，其球头端则分别可活动地插入弹簧顶板的球窝中。