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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法、车辆、计算机以及存储介质；本发明通过本申请辅助方法，在车辆由匝道汇入主路时，通过主车自身的预判代替驾驶员提前观察主路路况状态而提前做出预判，能够减速或停车避让主路的目标车辆，也能够发出警告，避免了一旦驾驶员注意力不集中未能及时有效的预判碰撞风险，将导致车辆碰撞发生交通事故。

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法以及系统，本发明通过通过V2V技术，实现车载感知和路侧感知信息的融合，获得前方红绿灯信息使车辆可以提前预判前方遮挡车辆的制动措施，对本车提前预警、缓刹和刹停操作，避免事故发生、提升通行效率的同时提升用户驾乘体验；对存在交叉路口红绿灯被遮挡场景及情况下的场景判断；控制决策功能，考虑舒适、安全和避撞，适用于ADAS和自动驾驶系统的应用；利用感知信息，应用制动预控制策略，提高系统反应速度，降低制动时延，提高避撞性能。

本发明公开一种基于车路感知融合技术在前车切入场景的控制决策方法。该方法包括：基于所述本车的车载感知设备获取关于所述前车的第一类目标信息；基于所述本车的车载OBU设备获取关于所述前车的第二类目标信息；根据所述第一类目标信息和所述第二类目标信息，预测所述前车是否将要切入所述本车的所在车道；响应于所述前车将要切入所述本车的所在车道的预测结果，根据预定的辅助驾驶控制决策策略确定所述本车的辅助驾驶控制方式，所述辅助驾驶控制方式为触发AEB制动、触发温和减速制动或者对驾驶员进行前车切入预警。根据本发明，能够有效地解决现有车辆主动安全技术无法有效地避免因前车切入而导致的碰撞事故的发生的问题。