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本发明公开了基于差分进化单纯形算法的关节式坐标测量机标定方法。现有关节式坐标测量机标定方法在标定过程中，无法同时满足辨识速度，辨识精度及收敛性。本发明的步骤如下：一、建立关节式坐标测量机数学模型。二、关节式坐标测量机转角数据采集。三、建立适应度函数。四、以差分进化单纯形算法辨识测量机运动学参数。步骤五、以步骤四所得的最终个体内的25个元素作为测量机运动学参数集输入关节式坐标测量机，标定完成。本发明通过全局搜索算法和局部搜索算法的集成，将单纯形算法和差分进化算法的有效结合，解决了差分进化算法在全局搜索能力和收敛速度之间的矛盾，提高了关节式坐标测量机运动学参数的辨识精度和速度。

本发明公开了一种基于IPDE算法的关节式坐标测量机标定方法。该方法如下：一、数学模型。二、使用关节式坐标测量机采集多组关节转角数据。三、建立适应度函数。四、用IPDE算法辨识测量机运动学参数。本发明将PSO算法和内点法嵌入到差分进化算法中。先通过PSO算法和DE算法的并行运算，利用PSO算法的快速收敛性，提高算法的收敛速度，再通过内点法进行精度较高的局部搜索，提高找到最优解的概率。利用IPDE算法，提高了关节式坐标测量机运动学参数的辨识精度和速度，也通过仿真实验验证了本发明方法的有效性。本发明考虑在特定条件下启用内点法，即算法优化停滞时启用，减少了嵌入内点法导致的运算复杂性。

本发明公开了一种基于自我换位的关节式坐标测量机标定方法，其过程如下：一、将关节式坐标测量机安装在能够作升降和回转运动的辅助平台上。二、在节式坐标测量机的测量范围内设置标准杆。三、关节式坐标测量机使用多个不同的姿态测量标准杆的长度，得到测量数据集。四、辅助平台多次带动关节式坐标测量机进行升降运动或回转运动或升降回转复合运动；关节式坐标测量机每次运动后均重新获取测量数据集L。五、根据步骤三和四测得的多个测量数据集和标准杆的实际长度值ls，调整关节式坐标测量机的各个结构参数。本发明不需要反复拆卸安装标准件来改变标准件的位置，使得标定过程更加省时省力，提高了标定的效率，减少了操作员的工作量。