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一种基于隐马尔可夫模型的重复加工过程隐蔽性攻击检测方法，分为模型训练、阈值确定和入侵检测三个阶段，且每个阶段都需要进行数据预处理操作；为了保留有用信息，防止失真，提出使用均值滤波的方法得出理论均值，随后计算残差，即将采样值减去均值，并取绝对值，得到残差值序列；在数据预处理之后，首先使用Baum‑Welch算法进行训练得到模型参数，然后使用前向算法估计概率值，确定阈值，最后通过判断实时观测序列与模型的亲和性来判断是否存在攻击。本发明能提取出扰动与攻击，有效检测隐蔽性攻击，且在量化方法和最终判断决策上可以根据具体数据调整，适用范围广。

一种基于系统残差指纹的工业信息物理系统攻击检测方法，包括以下步骤：第一步，构造系统物理模型，给出其状态空间方程，确定了模型后，获取系统正常运行时的数据；第二步，通过系统辨识方法获得状态空间方程中各系数；第三步，针对目标数据，在其原基础上注入一个非零常数，实施虚假数据入侵形式的内部攻击；第四步，利用卡尔曼滤波预测下一时刻的系统状态，并得到系统残差的合成模型的一般形式，采用合成的残差指纹来检测恶意攻击；第五步，对小数值虚假数据入侵攻击下的残差指纹进行进一步采样，将残差指纹的变化放大。本发明通过利用系统残差指纹并结合新的采样方法，精确检测针对工业信息物理系统的攻击，同时提高了攻击检测的实时性。

本发明公开了一种PLC程序防盗取装置及防盗方法，括程序防盗模块，所述程序防盗模块包括树莓派和电源模块，所述树莓派作为核心处理器，用于执行PLC的数据读取擦除写入，所述电源模块与所述树莓派供电连接，所述程序防盗模块与PLC实现信息传递连接。本发明避免了PLC程序被盗取，提高了PLC程序的安全性，同时还实现了PLC程序的读取擦除写入，提高了程序恢复效率。

本发明涉及安全审计技术领域，具体为一种工业控制系统安全审计方法及系统，包括以下步骤：针对实时操作系统关键控制任务、通信任务和安全任务，采集周期、启动时间戳、完成时间戳、中央处理器占用时间片和峰值内存使用量数据。本发明通过采集实时操作系统关键任务的周期、时间戳、中央处理器占用和内存使用数据，并设定任务执行时间边界、资源消耗包络，进而运用历史数据统计和逻辑规则推演构建任务时序与资源消耗的预期关系规则集，同时规定对称与非对称加密的密钥长度、初始化向量生成、哈希算法选用、密钥派生参数及加密操作上下文，从而建立一个全面且具体的ICS行为规范基线。

本发明公开了一种工业安全软件固化系统，其技术方案要点是包括在系统准备时，识别BIOS的芯片区域，所述BIOS芯片区域包括BIOS起始引导区、预留区域、BIOS程序区、高端地址区、BIOSROM区，定位所述预留区域并在预留区域内构件虚拟空间区，在所述虚拟空间区内根据均衡存放策略存放安全软件系统，所述安全软件系统基于固化方式烧录至虚拟空间区内，完成所述安全软件系统的固化后，系统开机时，将虚拟空间区内存放的安全软件系统映射至内存空间内，所述内存空间内嵌设有接口策略，所述接口策略用于调取安全软件系统内的数据或存放数据至安全软件系统内。