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本申请提供一种注塑机的低压模保自适应控制方法及装置，该方法包括：获取第一低压模保中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据，根据驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值，根据驱动电机在第一位置的最大噪声值、第一低压模保的参数值以及第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，根据第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值控制注塑机的第三低压模保。与现有技术相比，本申请对注塑机合模时的低压模保进行参数优化分析处理，消除噪声造成的影响，从而提高低压模保的保护效果。

本申请提供一种手部康复机器人自适应控制方法及装置。方法包括：获取表征用户运动想象的脑电信号和表征用户运动意图的上肢表面肌电信号；对脑电信号进行特征提取和分类识别，获取手部的期望轨迹；将期望轨迹输入变阻抗方程模型，获取手部的实际轨迹，以计算获得机器人各关节的运动控制量；其中，变阻抗方程模型的阻抗参数根据所述上肢表面肌电信号自适应调整。本发明提供的手部康复机器人自适应控制方法及装置，适用于无法进行上肢运动或者上肢动幅较小重症患者；同时本方案实时依据上肢表面肌电信号对变阻抗方程模型的阻抗参数进行自适应调整，实现了康复机器人的自适应控制，大大提高了患者康复训练过程中的人机交互水平。

本申请实施例提供的用于污泥处理的自适应控制方法及系统，能够对污泥处理装置的不同控制条件进行分析处理，通过分析第一污泥处理报告和第二污泥处理报告，可以确定处理质量检测项的第一污泥处理质量指标和第二污泥处理质量指标，从而根据第一污泥处理质量指标的第一指标数值（处理效果量化评价）和第二污泥处理质量指标的第二指标数值的差值确定污泥处理装置的目标控制条件，这样能够为污泥处理装置确定最合适的目标控制条件，从而保障污泥处理装置在目标控制条件下能够高质量地实现污泥处理，此外，由于目标控制条件是通过污泥处理智能控制系统确定的，无需人工进行目标控制条件的调整和选取，这样可以实现污泥处理的自适应和智能化控制。

本发明公开了一种用于船舶智能机动的自适应控制方法，对具有外部干扰和输入饱和效应的船舶智能机动系统设计一种有限时间预定性能的约束控制策略。针对船舶智能机动时需要保持的约束条件和所产生的输入饱和问题分别设计出时变的障碍李亚普诺夫函数和辅助系统，以此提升船舶航向角、输入舵令等参数的稳定性，利用神经网络技术和新的复合非线性干扰观测器去解决由未知外部干扰、高度不确定性未知函数对控制器递推设计的影响，结合有限时间控制技术和预定性能控制技术来保证包含航向角、偏航率、舵令等所有参数的有限时间稳定，保证船舶航向角与规定航向角的误差在预定时间内缩小到预定范围里，提高船舶航行时的平衡性和精度。

一种基于复合快速终端滑模的二旋翼飞行器有限时间自适应控制方法，所述控制方法包括以下步骤：步骤1，建立二旋翼飞行器系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数，步骤2，计算跟踪位置误差，设计复合快速终端滑模面，步骤3，设计有限时间自适应滑模控制器，步骤4，设计李雅普诺夫函数。本发明在二旋翼飞行器系统存在不确定性和干扰的情况下，实现了二旋翼飞行器的有限时间一致最终有界，提高了二旋翼飞行器的稳定性。