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本发明公开了一种用于旋翼无人机的机械臂，包括对称安装在旋翼无人机上的两个第一基座，每个第一基座上可拆卸的安装有第一液压缸，第一液压缸的活塞端安装有第二基座，第二基座上可拆卸的安装有第二液压缸，第一液压缸与第二液压缸处于非平行状态，第二液压缸的活塞端可拆卸的安装有夹持块，第二基座上安装有套筒，套筒末端安装有第三液压缸，套筒前端的内壁设置有螺纹部，套筒前端安装有顶杆，顶杆与螺纹部啮合，顶杆底部通过转盘与第三液压缸的活塞端连接，顶杆顶部安装有若干个夹持臂；夹持块的夹持面上分别设置有两个第一夹持条和一个第二夹持条。本发明能够改进现有技术的不足，优化了液压机械臂的结构同时提高了抓取物品的稳定性。

本发明公开了一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构，包括第一肌肉管道套有第一气动肌肉，第二肌肉管道套有第二气动肌肉，第一肌肉管道的一端与第二肌肉管道的一端固定连接，第一肌肉管道的另一端固定在基座法兰上，通过管道端盖将第二肌肉管道的另一端与第二气动肌肉的通端连接，第一气动肌肉的通端固定在基座法兰上，第一气动肌肉的堵端和第二气动肌肉的堵端相对设置；第一肌肉管道和第二肌肉管道设置在套筒内，套筒的一端固定在基座法兰上；滑筒的一端固定在末端法兰上，另一端插入套筒，将滑筒的另一端、第一气动肌肉的堵端和第二气动肌肉的堵端三者固定连接。本发明通过对立设置气动肌肉实现了双侧主动运动和伸缩臂轴向刚度调节。

本实用新型公开了一种基于计算机视觉技术的人机互动机械臂结构，包括运动捕捉摄像头、计算机处理端、网络传输模块、电控盒和操作面板，所述运动捕捉摄像头与计算机处理端电性连接，所述计算机处理端与网络传输模块电性连接，通过运动捕捉摄像头对指导人员的动作进行捕捉，然后经过计算机处理端把图像信息进行处理，然后把数据发送到电控盒的内部，电控盒根据接收的数据对电机和电动推杆二的工作进行控制，由此带动患者的手臂做出与指导人员相同的动作，然后进行多次的联系，使得病人形成肌肉记忆，从而使得以后无需附着也能够快速且标准的进行该动作的训练，从而降低了指导人员的劳动强度，提高了康复训练的效率。