本发明涉及一种用于坐卧式康复机器人中可抑制抖动的零力控制方法，包括以下步骤：S1、根据关节检测模块得到的关节位置，速度，力矩构建出动力学模型；S2、基于动力学模型，关节力矩传感器实时反馈力矩得到外界接触力矩；S3、根据步骤S2中得到的外界接触力矩计算得到速度指令；S4、通过关节角度编码器捕捉运动中由于惯性产生的晃动角度，计算得到速度修正量，并补偿到步骤S3中得到的速度指令，消除抖动，实现零力控制。本发明解决了现有基于关节力矩反馈的零力控制精度较低，谐振现象容易发生等的不足。
📄 2022114967931
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2022-11-24
本发明提供了一种基于视觉与意念信号协同控制的机器人看护系统，包括：图像处理模块、人脸鼠标控制模块、意念信号处理模块和机械臂控制模块。图像处理模块通过识别人脸与脸部的的关键点实现嘴鼻三维坐标定位；人脸鼠标控制模块通过检测鼻尖的移动控制屏幕上的鼠标选择所需物品；意念信号处理模块实时采集护理对象的脑波信号，提取专注度并判断专注状态；机械臂控制模块实现物品抓取并送至病人嘴巴。本发明能够根据被看护人员的自主意识和需求，实现自主完成食用物品的取送与喂食，能够一定程度上减轻看护人员的工作强度，解放看护人员，解决看护人员紧张的问题。
📄 2019108080558
📂 G06F3_01
👤 江苏大学
📅 2019-08-29
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