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本发明公开了导弹舵机装置及其舵翼展开与偏转方法。本发明的锁止机构中安装件上端与安装架构成转动副，从动齿轮与安装轴构成转动副，安装件下端固定有安装柱，舵翼与安装柱构成转动副，安装柱上套置有扭簧，扭簧的两端与安装板和舵翼固定，滑键与安装轴构成滑动副，并与异形翼构成凸轮副；驱动机构中丝杆与安装架构成转动副，主动齿轮固定于丝杆的光轴段，并与从动齿轮啮合，螺母块通过滚珠与丝杆的螺纹段构成滚珠丝杠副，并固定有释放板。本发明可以通过控制舵翼与释放板脱离的时间，进而控制舵翼纵向展开的时间，从而实现了舵翼纵向展开时间的可控，且本发明中舵翼的展开与偏转均由一个舵机驱动，可控性高，且耗能少。

本发明公开一种基于改进型海上救援飞翼扰动观测PID控制方法，属于扰动观测PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、基于扰动观测法，建立海上救援飞翼控制数学模型；步骤二、改进鱼鹰优化算法，D1、在算法开发阶段，首先引入最优个体加快算法收敛效率，然后改进扰动参数r1，并利用r1引入自适应权重W来调节最优个体对搜索的影响程度；D2、算法在进行位置更新时，引入一种自适应高斯随机游走机制使算法在陷入停滞时生成新个体；步骤三、利用改进鱼鹰优化算法优化救援飞翼的PID控制器；通过改进鱼鹰优化算法寻优，提高PID控制过程中，Kp、Ki、Kd三个参数的准确性和灵活性，提高了海上救援飞翼在航向和速度的控制性能。

本发明提供了一种基于自适应的飞行器控制系统故障补偿和扰动抑制方法，包括以下步骤：获取影响飞行器控制系统的干扰项和故障项；根据干扰项和故障项分别建立干扰模型和故障模型；根据干扰模型和故障模型建立影响飞行器控制系统输入的动态模型；根据动态模型设计基础控制器；基于故障模式分别设计自适应控制器；基于自适应加权融合设计综合控制器。本发明能够在飞行器控制系统出现阵风扰动和未知执行器故障时，有效抑制阵风扰动和补偿故障，从而保证飞行器控制系统具有期望的闭环稳定和输出跟踪性能，从而能够实现稳定和渐进跟踪地控制目标，提高容错控制效果，保证飞行器的飞行安全。