专利名称：基于对抗学习的多人姿态估计方法      申请号：2019107352409     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 姿态估计   相似专利 发布日：2024/06/28  
摘要： 本发明公开了一种基于对抗学习的多人姿态估计方法，包括以下步骤：使用带有多人关键点坐标标签的公开数据集作为训练集，对训练集图像进行边缘信息增强预处理；对训练集中的关键点坐标标签做预处理，制作成对应的关键点热点图和整体骨架热点图；构建双分支关键点特征提取子网络；构建A‑HPose网络生成器部分；构建A‑HPose网络判别器部分；使用训练集对A‑HPose网络进行中继监督循环训练，得网络模型参数；对网络输出热点图做后处理，根据骨架热点图来对关键点热点图中的关键点进行搜索分类，得到多人中每一个人的关键点位置，预估多人姿态。本发明具有快速准确检测人体关键点特征的有益效果。

专利名称：一种基于3D人脸关键点和几何投影的人脸姿态估计方法      申请号：202010020689X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：3D打印 姿态估计   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明公开了一种基于3D人脸关键点和几何投影的人脸姿态估计方法，所述人脸姿态估计方法首先利用三维人脸关键点定位得到二维人脸图像对应的三维人脸关键点坐标，然后利用三维人脸关键点在三维坐标系的x‑y、x‑z以及y‑z三个平面上的几何投影来分别估计人脸在roll、yaw和pitch三个方向上的偏移角度，达到准确估计实现人脸姿态的目的。本发明限定的方法不仅可以对约束场景下的人脸进行姿态估计，还可以对无约束场景下的人脸进行姿态估计，从而实现人脸姿态的准确估计。

专利名称：一种基于Tag的六自由度姿态估计方法      申请号：2018111014063     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 姿态估计   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明公开了一种基于Tag的六自由度姿态估计方法，通过在物体上添加Tag来辅助检测，通过相机识别出物体上的Tag，帮助SLAM完成初始化，在初始化后，持续对每帧图像提取特征点，并根据上一帧对应的速度矩阵是否为空，进行相机位姿估计，以相机位姿估计得到的值为初值，采用特征点对应的地图点重投影到图像坐标系的重投影误差函数作为目标函数，进行相机位姿优化，得到优化好的相机位姿及特征点对应的地图点，再把相机的位姿转换成物体的位姿。本发明的方法在成像质量差以及物体高速运动时有较好的鲁棒性，并且有很高姿态估计精度。