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本发明公开了一种变形轮，涉及轮子技术领域。本发明包括剪叉变形单元，剪叉变形单元包括杆体和第一铰链，两剪叉变形单元之间转动连接有第二铰链，其中两第二铰链之间连接伸缩控制装置，伸缩控制装置一端固定有支撑杆，支撑杆一端固定有轮轴，轮轴外侧固定有轮毂，第二铰链靠近轮轴一端表面连接有滑套，第二铰链远离轮轴一端与轮毂之间连接有连杆。本发明通过剪叉变形单元和伸缩控制装置的作用，通过伸缩控制装置的伸缩可控制剪叉变形单元的变形，从而控制半个轮子大小的变化，控制俩半个轮子的距离，当俩半个轮子的端部彼此接触时，在整体上形成一个圆形的完整轮子，俩半个轮子的端部具有一定的距离时，该形状的轮子转动便于在台阶上攀爬。

一种变形轮式移动机器人的行走机构，属于移动机器人技术领域。所述变形轮式移动机器人的行走机构包括底座以及设置于所述底座的偶数个变形星轮机构，变形星轮机构包括箱体以及设置于箱体的驱动轮机构和变形翻转机构，驱动轮机构包括驱动器一，驱动器一的输出端与传动轴一连接，传动轴一套装有齿轮三，齿轮三的周向连接有若干个带有驱动轮的齿轮传动组件，以实现行走机构快速行走，变形翻转机构包括驱动器二以及与驱动器二通过齿带棘轮组件连接的四杆机构，以实现变形星轮机构半径调节及翻越障碍。所述变形轮式移动机器人的行走机构通过改变星架半径的大小，提高了越障能力，降低了整体功耗。

本发明涉及机器人底盘技术领域，具体为一种轮足结构一体化可重构变形轮。其包括支撑装置、轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机；轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机均设置在支撑装置的内部。本发明能够满足两种运动模式需求且结构简单，通过对两个驱动电机转速的控制，能够实现足形状态与轮形状态的相互转换，使其操作更加简单、快捷，同时多组驱动端和连接杆的配合使得本装置在使用时能处于稳定状态。