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本发明公开了一种基于关键帧的在线学习的离线视频跟踪方法，包括以下步骤：对于给定的离线视频，选择一定数量的关键帧进行标注，并由此构建完备的模板字典，在跟踪过程中，对于每一个候选图像区域，计算其与纯净模板子块之间的距离，从而有效对纯净模板子块进行选择，提高计算效率；为了减少跟踪误差的积累，采用循环跟踪的策略将开环问题转化为闭环问题，从而有效地提高目标跟踪的鲁棒性；利用跟踪的结果，对动态模板进行在线地半监督学习，以适应目标表观的变化。在跟踪过程中对目标模板字典进行有效地在线学习，从而避免每次模板更新所带来的误差累积；采用循环跟踪的策略将开环问题转化为闭环问题，从而有效的提高目标跟踪的鲁棒性。

本发明公开了一种基于云台可控制摄像机的实时视频跟踪系统，包括图像处理器，图像处理器上分别连接有云台、视频解码器、监视器、操控台、SDRAM、nand flash、电源，视频解码器还与摄像机连接，摄像机安装在云台上。本发明还公开了上述跟踪系统的跟踪方法。本发明视频跟踪系统的PCKH视频跟踪算法结合了改进的POC匹配算法和卡尔曼预测确定跟踪目标位置，用位置平滑后的匹配角点所在区域外接轮廓确定目标大小，在目标发生位移、旋转、尺度变化、遮挡以及在光照变化、复杂背景和噪声情况下都具有很好的鲁棒性。