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本发明提供了一种履带式联合收割机混合动力转矩补偿机构及控制策略，包括驱动装置、补偿装置、传动装置和联合收割机工作单元；补偿装置包括外带轮、单向离合器、太阳轮、主动带轮、补偿电机和从动带轮；外带轮与单向离合器同轴安装，主动带轮与单向离合器固定连接，单向离合器内孔设有内齿与太阳轮啮合，补偿电机与太阳轮连接，从动带轮与联合收割机工作单元传动连接；发动机通过传动装置与联合收割机工作单元传动连接，控制中心根据获取若干扭矩传感器的检测值控制补偿电机和/或发电机作为电动机工作。本发明既能够满足对联合收割机各工作部件喂入载荷的实时监测，又能通过转矩补偿装置和动力混合控制装置进行多尺度实时调控。

本发明公开了一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，四轮驱动拖拉机的四个轮子可以任意角度转向，以提高自动驾驶拖拉机的作业效率以及适应多工况的作业要求。能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率。本发明采用蓄电池为动力源，具有发电机充电和市电快速充电功能，且能同时充电。四轮驱动电机和农具动力输出电机独立控制，各电机由相应的电机控制器控制，互不干涉。

本发明提供一种油电混合多功能剪草机，安装在手扶拖拉机上，包括机头及活动连接机头的底盘、安装在底盘远离机头一侧的拖箱、设置在底盘下端的修剪装置，所述机头包括用于驱动前车轮行走的单缸柴油发动机、设置在单缸柴油发动机一侧的发电机、及控制车头转向的手扶架，所述发电机通过皮带与单缸柴油发动机传动连接用于产生电能。该装置采用手扶拖拉机挂接，用单缸柴油发动机工作中的剩余动能驱动发电机发电，实现草坪的修剪，替代了市场上现有使用成本高昂的各类汽油动力剪草机，最适合中国国情，具备机器的采购成本低，机器的使用和维护、维修也比较经济，最大限度的降低了机器所有者的采购、使用、维护和维修成本。