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一种带调频圆槽的大推力贴片式塔形直线超声电机，属超声电机类。该电机由定子和动子组成；所述定子由塔形金属体及对称粘贴在其外表面的六片压电陶瓷构成；其中塔形金属体含有一个驱动足、一个柔性放大圆孔、四个调频圆孔和两个矩形柱；其中压电陶瓷用于激发定子x－z剖面弯曲振动模态和y－z剖面对称振动模态；所述动子由预压力压在定子驱动足上。由于调频圆孔的作用，使得在较大的预压力下定子的两个正交工作模态的模态频率达到一致，此时用两路相位差为π/2的正弦信号同时激励定子的两个正交工作模态，使定子的驱动足端面上产生椭圆运动，经摩擦作用驱动动子。相对于现有超声电机，该电机可在更大的预压力下工作，从而提供更大推力。

本申请公开了一种超声电机及海洋环境监测装置，超声电机包括定子以及转子，摩擦件位于定子与转子之间，增加定子与转子间的摩擦力，以提高定子与转子间的能量转换率；摩擦件安装于转子，且摩擦件靠近定子的一侧设置有凹坑织构，定子与凹坑织构对应的位置设有凸起；或者摩擦件安装于定子，且摩擦件靠近转子的一侧设置有凹坑织构，转子与凹坑织构对应的位置设有凸起；凸起与凹坑织构的边界在机械切削以及嵌合作用下，可增加摩擦件与定子（或是转子）间的摩擦力，进而提高摩擦件与定子（或是转子）间接触界面的摩擦系数，以提高接触界面的能量转换效率，且可防止转子与定子间的转动产生延迟，以提高转子的响应速度，进而提高超声电机的响应速度。

一种旋转型行波球形超声电机同步调心定子支撑装置，包括定子、定子支撑杆、应变片、转子、圆柱形滚子、球形滚子、转轮、固定筒、铰支座、软质金属环、硬金属环和底座，所述底座内有铰支座，所述铰支座等角度绕底座中心线一周，所述铰支座通过定子支撑杆与定子相连，所述定子支撑杆上有应变片，所述定子夹住转子，所述底座上有固定筒，所述固定筒外套有转轮，所述转轮上部的环形槽内有硬金属环，所述硬金属环内有软质金属环，所述硬金属环底部与转轮上部的环形槽底面之间有一圈球形滚子，所述硬金属环外侧壁与转轮上部的环形槽内壁之间有一圈圆柱形滚子。本发明支撑装置可以实现对所有定子支撑杆的同步调控，能够快速方便地调整定子预压力，使其具有等值且合适的预压力。

本发明公开了一种浮动自平衡超声电机的预压力施加装置，包括底板和压力传感器，底板设有定位孔，所述定位孔与超声电机定子的法兰孔相对设置；所述压力传感器下端的螺纹杆依次穿过压缩弹簧和法兰孔后落入相应的定位孔；压力传感器上端的螺纹杆上套装有压板；在压板的中间位置设置预紧螺栓，通过旋紧预紧螺栓实现对超声电机定子均匀施加预压力，保证定子不同部位所受到的预压力相等且可测。

本发明提供一种柱状和盘状混合驱动多自由度超声电机，属于电动机技术领域。包括机壳、转子、压电驱动自转装置和压电驱动偏转装置，压电驱动自转装置包括自转压电陶瓷片组和自转弹性体，自转弹性体为中空圆柱状；转子为实心球形弹性体，转子上端与输出轴固定连接，转子位于自转弹性体上方且与自转弹性体同轴心；转子偏转压电驱动装置包括环形压电陶瓷片组、环形弹性体和偏转驱动足。该电机结构简单紧凑、制作工艺简单、无源自锁响应速度快、所述转子既能够实现多自由度运动、不受外界电磁干扰、控制定位精度高、易实现微型化、使用方便、输出转矩大；能工作在低转速、大扭矩、小体积场合，最多拥有五个自由度。