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本发明公开一种安装在车辆上的基于EPS状态机的辅助驾驶系统及其状态切换方法，EPS状态机由ECU、电机驱动模块和信号通讯模块组成，ECU包含未准备、准备、助力、纠正、提示、故障、第一响应和第二响应这8个状态，根据各类传感器的信号输入自动完成行驶过程中的状态跳转，实现EPS多功能的转换，通过EPS状态机完成车辆行驶过程中提示驾驶员专注驾驶，利用EPS中电机产生的脉动转矩，在不影响正常驾驶的情况下，对驾驶人员做出震动提醒，提示纠正驾驶人员错误驾驶习惯或防止驾驶人员因开小差而未发现突发的驾驶危险，防止出现非驾驶员意图的行驶方向偏移以及纠正驾驶人员在行驶过程中的脱手驾驶习惯。

本发明请求保护一种多功能无障碍车远程监控与辅助驾驶系统，主要包括：车载5G+V2X终端、无障碍车下位机、信息服务云平台。车载5G+V2X终端用于无障碍车和驾驶者的状态监控与异常状态的检测及报警、远程遥控驾驶和自动驾驶的融合感知与决策规划，使得驾驶者亲属能及时掌握无障碍车的出行状况，且当发生异常情况时，驾驶者亲属可远程接管无障碍车，通过5G监控终端的操控界面遥控驾驶或启用自动驾驶功能驾驶无障碍车低速行驶至目的地；无障碍车下位机用于车载传感器的数据采集与控制指令的接收和执行；信息服务云平台用于用户数据管理与提供设备间通信接口。本发明可有效提高行动不便人群乘坐无障碍车出行的安全性。