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本发明公开了一种考虑系统性能受限下网络化遥操作系统的控制方法，具体为：网络通信时延下基于非线性网络化遥操作系统模型定义主、从位置同步误差受限变量；基于定义的误差变量以及神经网络设计遥操作系统自适应神经网络控制策略；利用李亚普诺夫方程给出神经网络以及参数自适应调节律，保证主从同步误差趋近收敛于零的同时满足所设定的性能要求。本发明方法通过在遥操作系统性能受限下的稳定运行，保证了系统的安全性，解决了现有遥操作控制策略下系统收敛速度慢且精度低的问题，克服了系统模型不确定以及外界干扰对系统性能的影响，并提高了系统的暂、稳态性能以及抗干扰性能。同时本发明简化了控制器设计过程，使其更利于实际应用。

本发明公开了一种针对非对称结构下柔性遥操作系统的控制方法。其内容是：建立n维非对称结构下柔性遥操作系统模型；在网络通信时变时延下定义主、从机器人位置同步误差变量，并基于该定义，设计新的带有输入时延的主从机器人控制方法；基于线性矩阵不等式给出遥操作系统的稳定的时滞相关稳定性条件，保证遥操作系统在外界输入力为零时的稳定性和同步性。本发明通过保证在柔性遥操作系统性能不对称结构以及时变不对称时变时延下的稳定运行，从而提高了系统的灵活性和实用性。本发明中的控制方法简单，只用到了电机的位置及速度信息，因此提高了该控制方法的实用性。