发明专利已授权

一种针对非对称结构下柔性遥操作系统的控制方法

📄 申请号：CN201810582364.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-06-07

公开号

CN108582019B

公开日

2021-02-23

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J3_00

IPC 分类号

B25J3_00

技术画像

所属领域

遥操作控制遥操作控制机器人控制控制系统

应用场景

远程医疗手术, 危险环境作业, 工业遥操作, 空间探测, 水下作业

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摘要

本发明公开了一种针对非对称结构下柔性遥操作系统的控制方法。其内容是：建立n维非对称结构下柔性遥操作系统模型；在网络通信时变时延下定义主、从机器人位置同步误差变量，并基于该定义，设计新的带有输入时延的主从机器人控制方法；基于线性矩阵不等式给出遥操作系统的稳定的时滞相关稳定性条件，保证遥操作系统在外界输入力为零时的稳定性和同步性。本发明通过保证在柔性遥操作系统性能不对称结构以及时变不对称时变时延下的稳定运行，从而提高了系统的灵活性和实用性。本发明中的控制方法简单，只用到了电机的位置及速度信息，因此提高了该控制方法的实用性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

电-气互联综合能源系统最大负荷供应能力的控制方法

当前第 / 件

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