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本发明涉及机器人驱动器，具体说是公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其包括在内轴一端和空心外轴一端过盈装配止挡片；在两个椭圆驱动轮上分别加工装配孔；然后将内轴安装在空心外轴内腔，并使内轴另一端伸出空心外轴另一端；接着在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；在柔轮坯体外周位于环形凹槽两侧分别加工一排齿；最后将装配有内外轴的两椭圆驱动轮安装至柔轮内，使两椭圆驱动轮与两排齿对应对正。本发明采用内外两轴的安装方式，可提供两种驱动动力，可改变减速机等的传动比；同时，在加工装配方面，通过圈簧固定椭圆驱动轮，有利于减小摩擦力，避免损坏椭圆驱动轮。

本发明涉及机器人驱动器，具体说是一种消防救援机器人驱动器的加工装配方法，其包括在内轴一端和空心外轴一端外壁分别加工定位槽；在两个椭圆驱动轮上分别加工装配孔；然后将内轴安装在空心外轴内腔，并使内轴另一端伸出空心外轴另一端；接着在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；在柔轮坯体外周位于环形凹槽两侧分别加工一排齿；最后将装配有内外轴的两椭圆驱动轮安装至柔轮内，使两椭圆驱动轮与两排齿对应对正。本发明采用内外两轴的安装方式，可提供两种驱动动力，可改变减速机等的传动比；同时，在加工装配方面，通过圈簧固定椭圆驱动轮，有利于减小摩擦力，避免损坏椭圆驱动轮。