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本发明公开了一种无人机航拍图像目标检测方法、系统及存储介质。所述方法包括：通过自适应重叠切图策略对输入的无人机图像或视频帧进行数据增强，并将所得结果调整至预定分辨率；通过预设的特征提取网络对输入图像进行特征提取；利用预设的分层联合空间金字塔池化模块对特征进行增强，在捕获不同感受野特征的同时保持不同层级特征图对细节信息的敏感性；通过预设的特征聚合模块在避免语义隔阂的基础上对多层、多尺度特征进行信息聚合，以获得包含多层信息的聚合特征；对提取聚合特征进行多尺度特征融合，得到输入数据的检测结果；根据所述的目标检测结果，通过无人机控制单元对无人机进行控制；所述方法在保证实时性的基础上降低了误检率，可实现无人机视角中对地面各类目标的快速、精准检测。

本发明涉及一种基于改进YOLOv4的图像目标检测方法，基于现有YOLOv4路径增强网络进行改进，通过增加检测层的设计，加强浅层特征融合的效果，并结合聚类方法下，所获图像集对应的各先验框尺寸，实现各检测层的高精度特征提取，并且引入多尺度池化模块并行结构、结合卷积处理与插值处理的金字塔池化模块，进一步特征层的检测精度，进而有效提高对图片目标物检测的准确率；在实际的仿真实验当中，本发明设计方法表现出了优秀的目标检测准确率，在PASCAL VOC2007和VOC2012两个数据集上的mAP分别提高了2.03%和1.94%。